[实用新型]一种应急救援处置机器人

说明书

本实用新型涉及一种应急救援处置机器人，其技术方案要点是包括车本体以及设置在车本体两侧的行走履带装置，行走履带装置与车本体的前后两端之间均设置有摆臂履带装置，摆臂履带装置包括摆臂履带安装架、摆臂履带主动轮、摆臂履带从动轮以及摆臂橡胶履带，摆臂履带主动轮转动连接在摆臂履带安装架的后端，摆臂履带从动轮转动连接在摆臂履带安装架的前端，摆臂橡胶履带跨接在摆臂履带主动轮与摆臂履带从动轮上，摆臂履带安装架内设置有用于驱动摆臂履带从动轮靠近或远离所述摆臂履带主动轮以对摆臂橡胶履带的松紧度进行调节的张紧机构。本实用新型的优点是较重的物体进行稳定的抓取、抬升，保证排爆工作的顺利进行。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种应急救援处置机器人。

背景技术

排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡。它可用于多种复杂地形进行排爆，主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物及其他有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁危险物；代替现场安检人员实地勘察、实地传输现场图像；可配备探测器材检查危险场所及危险物品。

现有的可参考授权公告号为CN207448484U的中国实用新型专利，其公开了一种排爆机器人，其技术方案要点是包括机器人本体、设置于机器人本体左右两边的履带系统，机器人本体的上平面上沿行走方向设置有限位槽，限位槽内设置有机械臂，机器人本体上平面、限位槽一侧通过T形支撑杆垂直设置有全景摄像头，限位槽的后方设置控制器，限位槽侧边沿上固定有便于机械臂可视抓取的照明灯，机械臂包括固定于限位槽内的大臂，与大臂铰链接的小臂，设置于小臂端头处的机械爪，小臂上固定有抓取摄像头，所述机器人本体沿行走方向的前端固定设置有行走摄像头。

上述的现有技术方案中存在以下缺陷：机械臂、机械爪安装在机器人本体的前段，在实际的排爆过程中，当机械爪抓取、抬升较重的物体时，机器人本体的重心向前偏移，导致机器人本体的后段向上翘起，不利于排爆工作的正常进行。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种应急救援处置机器人，其优点是能对较重的物体进行稳定的抓取、抬升，保证排爆工作的顺利进行。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种应急救援处置机器人，包括车本体以及设置在车本体两侧的行走履带装置，所述车本体的前段安装有用于抓取物体的机械臂组件，车本体的后段安装有用于为车本体提供动力的电池总装，所述行走履带装置与车本体的前后两端之间均设置有摆臂履带装置，所述摆臂履带装置包括摆臂履带安装架、摆臂履带主动轮、摆臂履带从动轮以及摆臂橡胶履带，所述摆臂履带主动轮转动连接在摆臂履带安装架的后端，所述摆臂履带从动轮转动连接在摆臂履带安装架的前端，所述摆臂橡胶履带跨接在摆臂履带主动轮与摆臂履带从动轮上，所述摆臂履带安装架内设置有用于驱动所述摆臂履带从动轮靠近或远离所述摆臂履带主动轮以对所述摆臂橡胶履带的松紧度进行调节的张紧机构，所述机械臂组件包括依次连接的转盘底座、支架、主臂侧板、第一关节、第二关节、第三关节以及两个夹紧臂，所述转盘底座转动连接在车本体上，所述支架的下端与转盘底座固定连接，所述主臂侧板的下端与所述支架的上端铰接，所述第一关节靠近车本体端与所述主臂侧板的上端铰接，所述第二关节的一端与所述第一关节背离车本体端转动连接，另一端朝向车本体的外侧延伸，所述第三关节的上端与所述第二关节背离车本体端铰接，两个所述夹紧臂的顶端与所述第三关节的下端转动连接，且两个夹紧臂能够彼此的相互靠近或远离，所述机械臂组件的各连接处均通过电机驱动转动。