[实用新型]一种应急救援处置机器人

权利要求书

1.一种应急救援处置机器人，包括车本体(1)以及设置在车本体(1)两侧的行走履带装置(4)，所述车本体(1)的前段安装有用于抓取物体的机械臂组件(2)，车本体(1)的后段安装有用于为车本体(1)提供动力的电池总装(3)，其特征在于：所述行走履带装置(4)与车本体(1)的前后两端之间均设置有摆臂履带装置(5)，所述摆臂履带装置(5)包括摆臂履带安装架(51)、摆臂履带主动轮(52)、摆臂履带从动轮(53)以及摆臂橡胶履带(54)，所述摆臂履带主动轮(52)转动连接在摆臂履带安装架(51)的后端，所述摆臂履带从动轮(53)转动连接在摆臂履带安装架(51)的前端，所述摆臂橡胶履带(54)跨接在摆臂履带主动轮(52)与摆臂履带从动轮(53)上，所述摆臂履带安装架(51)内设置有用于驱动所述摆臂履带从动轮(53)靠近或远离所述摆臂履带主动轮(52)以对所述摆臂橡胶履带(54)的松紧度进行调节的张紧机构(6)，所述机械臂组件(2)包括依次连接的转盘底座(21)、支架(22)、主臂侧板(23)、第一关节(24)、第二关节(25)、第三关节(26)以及两个夹紧臂(27)，所述转盘底座(21)转动连接在车本体(1)上，所述支架(22)的下端与转盘底座(21)固定连接，所述主臂侧板(23)的下端与所述支架(22)的上端铰接，所述第一关节(24)靠近车本体(1)端与所述主臂侧板(23)的上端铰接，所述第二关节(25)的一端与所述第一关节(24)背离车本体(1)端转动连接，另一端朝向车本体(1)的外侧延伸，所述第三关节(26)的上端与所述第二关节(25)背离车本体(1)端铰接，两个所述夹紧臂(27)的顶端与所述第三关节(26)的下端转动连接，且两个夹紧臂(27)能够彼此的相互靠近或远离，所述机械臂组件(2)的各连接处均通过电机驱动转动。

2.根据权利要求1所述的应急救援处置机器人，其特征在于：所述摆臂履带从动轮(53)包括摆臂轴(531)以及通过轴承(533)转动连接在摆臂轴(531)上的两个轮毂(532)，两个所述轮毂(532)位于所述摆臂履带安装架(51)内，摆臂履带安装架(51)的两侧对称开设有腰型孔(511)，所述腰型孔(511)沿摆臂橡胶履带(54)的张紧方向设置，所述摆臂轴(531)滑移设置在两个所述腰型孔(511)之间，所述张紧机构包括第一拉杆(62)、第二拉杆(63)以及拉杆套筒(61)，所述第一拉杆(62)和所述第二拉杆(63)分别螺纹连接在拉杆套筒(61)的两端，第一拉杆(62)背离拉杆套筒(61)端与所述摆臂轴(531)连接，第二拉杆(63)背离所述拉杆套筒(61)端与所述摆臂履带安装架(51)铰接。

3.根据权利要求2所述的应急救援处置机器人，其特征在于：所述摆臂轴(531)于两个所述轮毂(532)之间套设有摆臂轴套筒(64)，所述第一拉杆(62)背离所述拉杆套筒(61)端固接在所述摆臂轴套筒(64)的筒壁上。

4.根据权利要求2所述的应急救援处置机器人，其特征在于：所述摆臂履带安装架(51)内固接有固定轴(65)，所述固定轴(65)沿摆臂轴(531)的轴线方向设置，固定轴(65)上套设有固定轴套筒(66)，所述第二拉杆(63)背离所述拉杆套筒(61)端固接在所述固定轴套筒(66)的筒壁上。

5.根据权利要求2所述的应急救援处置机器人，其特征在于：所述轴承(533)的一侧与摆臂轴套筒(64)的端面抵接，另一侧设置有弹簧卡圈(534)。

6.根据权利要求2所述的应急救援处置机器人，其特征在于：所述摆臂履带安装架(51)于拉杆套筒(61)的两侧对应开设有检修口(512)。

7.根据权利要求6所述的应急救援处置机器人，其特征在于：所述拉杆套筒(61)的截面为正六边形。