[实用新型]一种抓取装置

说明书

本实用新型提供一种抓取装置，包括抓取机构、以及用于驱动抓取机构升降的升降机构，所述的升降机构包括升降驱动机构和升降支架，所述的升降驱动机构设置在升降支架上并与抓取机构连接；所述的抓取机构包括抓取舵机、舵机板、联动机构、抓取爪，所述的抓取舵机通过舵机板设置在升降驱动机构上，所述的抓取舵机通过联动机构与抓取爪连接。本实用新型结构简单、实用性强，通过将抓取爪设计成凹槽结构，抓取过程中，通过将工件抓取至抓取爪的凹槽内，进一步提高了抓取的质量，避免在抓取过程由于夹不紧导致工件掉落的问题，同时避免抓取过程中损伤工件；通过采用曲柄和连杆的驱动方式，不仅实用性强，而且进一步降低了装置复杂性。

技术领域

本实用新型涉及抓取设备技术领域，尤其是一种抓取装置。

背景技术

随着工业的快速发展，抓取设备也得到了快速的发展，抓取设备主要应用于工业制造过程中，如用于抓取生产过程中的工件，抓取设备也被广泛应用于如智能家居，医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域，尽管它们的作用及形态各有不同，但是都要求能精确且稳固地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业，从而可以完成对指定物品的抓取和放置操作，减少人工操作。

目前市场上现有的抓取设备结构复杂，实用性不强，抓取的精度较低，稳固性较差，难以保证在抓取过程中保护被抓取的物件。为了便于抓取物体，提高工作效率，因此，提供一种抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种结构简单、抓取质量高的抓取装置。

本实用新型的技术方案为：一种抓取装置，包括抓取机构、以及用于驱动抓取机构升降的升降机构，所述的升降机构包括升降驱动机构和升降支架，所述的升降驱动机构设置在升降支架上并与抓取机构连接。

所述的升降支架包括升降固定支架、上固定架、下固定架、导杆，所述的升降固定支架通过相应的三角支架与下固定板、中固定板的外侧壁连接，所述的上固定架、下固定架分别设置在升降固定支架的上下端，并所述的上固定架、下固定架之间连接有导杆。

所述的升降驱动机构包括升降舵机、连杆机构、升降滑座，所述的升降舵机设置在升降固定支架上，所述的升降舵机通过连杆机构与设置在导杆上的升降滑座连接。

所述的抓取机构包括抓取舵机、舵机板、联动机构、抓取爪，所述的抓取舵机通过舵机板设置在升降滑座上，所述的抓取舵机通过联动机构与抓取爪连接。

优选的，所述的导杆的数量为2个，每个所述的导杆上设置有相应的导套，所述的升降滑座通过相应的导套与导杆滑动连接。

优选的，所述的连杆机构包括曲柄、连杆、连接轴，所述的曲柄的一端与升降舵机连接，另一端通过相应的连接轴与连杆的一端连接，所述连杆的另一端通过另一连接轴与升降滑座连接。

优选的，所述的联动机构包括第一连接板、第二连接板、连接杆，所述的抓取舵机与第一连接板连接，所述的第一连接板还与第二连接板的一端连接，所述第二连接板的另一端与一连接杆连接。

优选的，所述的抓取爪包括相互配合的第一抓取爪和第二抓取爪，所述的第一抓取爪套设在连接杆上，所述的第一抓取爪与第二抓取爪采用不完全齿轮啮合的方式连接，并且所述的第一抓取爪、第二抓取爪还与舵机板连接并可相对舵机板转动。

优选的，所述的第一连接板上开设有多个通孔，所述的抓取舵机与第二连接板通过与不同的通孔连接以调整抓取舵机轴与第二连接板之间的间距，从而控制第一抓取爪、第二抓取爪的抓取距离。

优选的，所述的第一抓取爪、第二抓取爪结构相似，所述第一抓取爪、第二抓取爪的一端均具有一凹槽，另一端均具有相应数量的齿条，所述的第一抓取爪、第二抓取爪的凹槽形成容纳工件的容置腔，并且通过第一抓取爪、第二抓取爪的齿条和舵机板相互配合，以实现第一抓取爪、第二抓取爪的松开或者夹紧。