[实用新型]一种抓取装置

权利要求书

1.一种抓取装置，其特征在于：包括抓取机构、以及用于驱动抓取机构升降的升降机构，所述的升降机构包括升降驱动机构和升降支架，所述的升降驱动机构设置在升降支架上并与抓取机构连接；

所述的升降支架包括升降固定支架、上固定架、下固定架、导杆，所述的上固定架、下固定架分别设置在升降固定支架的上下端，并且所述的上固定架、下固定架之间连接有导杆；

所述的升降驱动机构包括升降舵机、连杆机构、升降滑座，所述的升降舵机设置在升降固定支架上，所述的升降舵机通过连杆机构与设置在导杆上的升降滑座连接；

所述的抓取机构包括抓取舵机、舵机板、联动机构、抓取爪，所述的抓取舵机通过舵机板设置在升降滑座上，所述的抓取舵机通过联动机构与抓取爪连接。

2.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于：所述的导杆的数量为2个，每个所述的导杆上设置有相应的导套，所述的升降滑座通过相应的导套与导杆滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于：所述的连杆机构包括曲柄、连杆、连接轴，所述的曲柄的一端与升降舵机连接，另一端通过相应的连接轴与连杆的一端连接，所述连杆的另一端通过另一连接轴与升降滑座连接。

4.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于：所述的联动机构包括第一连接板、第二连接板、连接杆，所述的抓取舵机与第一连接板连接，所述的第一连接板还与第二连接板的一端连接，所述第二连接板的另一端与一连接杆连接。

5.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于：所述的抓取爪包括相互配合的第一抓取爪和第二抓取爪，所述的第一抓取爪套设在连接杆上，所述的第一抓取爪与第二抓取爪采用不完全齿轮啮合的方式连接，并且所述的第一抓取爪、第二抓取爪还与舵机板连接并可相对舵机板转动。

6.根据权利要求4所述的一种抓取装置，其特征在于：所述的第一连接板上开设有多个通孔，所述的抓取舵机与第二连接板通过与不同的通孔连接以调整抓取舵机轴与第二连接板之间的间距。

7.根据权利要求5所述的一种抓取装置，其特征在于：所述的第一抓取爪、第二抓取爪结构相似，所述第一抓取爪、第二抓取爪的一端均具有一凹槽，另一端均具有相应数量的齿条，所述的第一抓取爪、第二抓取爪的凹槽形成容纳工件的容置腔。