[实用新型]一种涂装机械手控制装置

说明书

本实用新型涉及一种涂装机械手控制装置，其特征在于，其包括：PLC、触摸屏、基准定位器、水平位置定位器、垂直位置定位器、水平移动伺服控制器、水平移动伺服电机、垂直移动伺服控制器、垂直移动伺服电机、第一步进驱动器、第一步进电机、第二步进驱动器、第二步进电机、第一旋转角度检测器、第二旋转角度检测器和三个电磁阀；其中，基准定位器、水平位置定位器、垂直位置定位器、第一旋转角度检测器和第二旋转角度检测器电连接于PLC的输入端，水平移动伺服控制器、垂直移动伺服控制器、第一步进驱动器、第二步进驱动器和三个电磁阀电连接于PLC的输出端；PLC电连接于触摸屏及另设的上位机。本实用新型提高生产效率，提高喷涂质量。

技术领域

本实用新型涉及机械制造的表面处理领域，尤其涉及一种涂装机械手控制装置。

背景技术

在常用的金属（最常见是铁）零部件的制造过程中，一般都会有表面处理这个环节，金属表面处理有镀铬、镀锌、发蓝，发黑和喷漆等，因为喷涂的材料有一定的毒性，出于环保的考虑，必须在密闭的空间里进行。

参阅图2，现有涂装自动生产线上，操作工用自行葫芦吊挂待加工工件并将其送入待加工工件等候区，在待加工工件等候区的吊挂待加工工件的自行葫芦依次进入喷涂室进行表面涂装，然后进入烘干室按照设定的温度和设定的时间烘干，然后进入强冷室冷却，在工件表面温度持续低于摄氏40度时，吊着已加工工件的自行葫芦依次进入已加工工件等候区，直至到达下工件处由操作工卸下工件；

参阅图3，在喷涂室内有两个涂装机械手安装在水平轨道上，可沿自行葫芦轨道前进方向作水平往复运动，每个涂装机械手上设有可作垂直往复运动的喷枪，喷枪包括主喷枪和两支辅喷枪，主喷枪用于涂装工件前面或后面，辅喷枪包括第一辅喷枪和第二辅喷枪，第一辅喷枪用于涂装工件的上侧面或下侧面，第二辅喷枪用于涂装工件的右侧面或左侧面；

现有涂装的控制为人工操作，通过PLC集成，生产自动化程度不高，生产效率低；油漆消耗大，表面涂装质量差；由于油漆有毒性，操作工必须戴着防毒面具，穿戴全身防护服进行操作，成本高。

发明内容

本实用新型的目的是为了提供一种涂装机械手控制装置，降低成本，提高生产效率，提高喷涂质量。

为解决以上技术问题，本实用新型的技术方案为：一种涂装机械手控制装置，包括PLC、触摸屏、基准定位器、水平位置定位器、垂直位置定位器、水平移动伺服控制器、水平移动伺服电机、垂直移动伺服控制器、垂直移动伺服电机、第一步进驱动器、第一步进电机、第二步进驱动器、第二步进电机、第一旋转角度检测器、第二旋转角度检测器和三个电磁阀；其中，基准定位器、水平位置定位器、垂直位置定位器、第一旋转角度检测器和第二旋转角度检测器电连接于PLC的输入端，水平移动伺服控制器、垂直移动伺服控制器、第一步进驱动器、第二步进驱动器和三个电磁阀电连接于PLC的输出端；所述PLC电连接于触摸屏及另设的上位机；

基准定位器包括水平基准定位器和垂直基准定位器，水平基准定位器用于确定机械手水平移动的基准位置，垂直基准定位器用于确定喷枪垂直移动的基准位置；

水平位置定位器连接于水平移动伺服电机用于定位机械手的水平位置；

垂直位置定位器连接于垂直移动伺服电机用于定位喷枪的垂直位置；

水平移动伺服控制器用于根据PLC输出的水平往复运动控制信号，发出水平移动伺服电机控制信号；

水平移动伺服电机其信号输入端连接于水平移动伺服控制器的信号输出端，用于根据水平移动伺服电机控制信号驱动涂装机械手水平移动；

垂直移动伺服控制器用于根据PLC输出的喷枪垂直往复运动控制信号，发出垂直移动伺服电机控制信号；

垂直移动伺服电机其信号输入端连接于垂直移动伺服控制器的信号输出端，用于根据垂直移动伺服电机控制信号驱动喷枪垂直移动；