[实用新型]一种涂装机械手控制装置

权利要求书

1.一种涂装机械手控制装置，用于对涂装机械手进行控制，涂装机械手位于喷涂室内对自行葫芦吊挂的工件进行喷涂，涂装机械手可沿自行葫芦轨道前进方向作水平往复运动，涂装机械手上设有可作垂直往复运动的喷枪，喷枪包括主喷枪和两支辅喷枪，主喷枪用于涂装工件前面或后面，辅喷枪包括第一辅喷枪和第二辅喷枪，第一辅喷枪用于涂装工件的上侧面或下侧面，第二辅喷枪用于涂装工件的右侧面或左侧面；其特征在于：

所述控制装置包括PLC（1）、触摸屏（2）、基准定位器（3）、水平位置定位器（4）、垂直位置定位器（5）、水平移动伺服控制器（6）、水平移动伺服电机（7）、垂直移动伺服控制器（8）、垂直移动伺服电机（9）、第一步进驱动器（10）、第一步进电机（11）、第二步进驱动器（12）、第二步进电机（13）、第一旋转角度检测器（14）、第二旋转角度检测器（15）和三个电磁阀（16）；其中，基准定位器（3）、水平位置定位器（4）、垂直位置定位器（5）、第一旋转角度检测器（14）和第二旋转角度检测器（15）电连接于PLC（1）的输入端，水平移动伺服控制器（6）、垂直移动伺服控制器（8）、第一步进驱动器（10）、第二步进驱动器（12）和三个电磁阀（16）电连接于PLC（1）的输出端；所述PLC（1）电连接于触摸屏（2）及另设的上位机；

基准定位器（3），包括水平基准定位器和垂直基准定位器，水平基准定位器用于确定机械手水平移动的基准位置，垂直基准定位器用于确定喷枪垂直移动的基准位置；

水平位置定位器（4），连接于水平移动伺服电机（7）用于定位机械手的水平位置；

垂直位置定位器（5），连接于垂直移动伺服电机（9）用于定位喷枪的垂直位置；

水平移动伺服控制器（6），用于根据PLC（1）输出的水平往复运动控制信号，发出水平移动伺服电机（7）控制信号；

水平移动伺服电机（7），其信号输入端连接于水平移动伺服控制器（6）的信号输出端，用于根据水平移动伺服电机（7）控制信号驱动涂装机械手水平移动；

垂直移动伺服控制器（8），用于根据PLC（1）输出的喷枪垂直往复运动控制信号，发出垂直移动伺服电机（9）控制信号；

垂直移动伺服电机（9），其信号输入端连接于垂直移动伺服控制器（8）的信号输出端，用于根据垂直移动伺服电机（9）控制信号驱动喷枪垂直移动；

第一步进驱动器（10），用于根据PLC（1）输出的第一辅喷枪旋转控制信号，发出第一步进电机（11）控制信号；

第一步进电机（11），其信号输入端连接于第一步进驱动器（10）的信号输出端，用于根据第一步进电机（11）控制信号调整第一辅喷枪的旋转角度；

第二步进驱动器（12），用于根据PLC（1）输出的第二辅喷枪旋转控制信号，发出第二步进电机（13）控制信号；

第二步进电机（13），其信号输入端连接于第二步进驱动器（12）的信号输出端，用于根据第二步进电机（13）控制信号调整第二辅喷枪的旋转角度；

第一旋转角度检测器（14），连接于第一步进电机（11）用于检测第一辅喷枪的旋转角度；

第二旋转角度检测器（15），连接于第二步进电机（13）用于检测第二辅喷枪的旋转角度；

电磁阀（16），其信号输出端分别电连接于主喷枪、第一辅喷枪和第二辅喷枪用于控制主喷枪、第一辅喷枪和第二辅喷枪的启停。

2.根据权利要求1所述的涂装机械手控制装置，其特征在于：所述水平基准定位器设于吊挂着工件的自行葫芦在喷涂室的停车位置；所述垂直基准定位器设于自行葫芦挂钩最低点再低1～1.5米的位置。

3.根据权利要求1所述的涂装机械手控制装置，其特征在于：所述水平基准定位器和垂直基准定位器均为接近开关。

4.根据权利要求1所述的涂装机械手控制装置，其特征在于：所述水平位置定位器（4）和垂直位置定位器（5）均为增量型编码器；水平移动伺服电机（7）在旋转时，其传动轴通过一组过桥齿轮与水平位置定位器（4）的轴相连；垂直移动伺服电机（9）在旋转时，其传动轴通过一组过桥齿轮与垂直位置定位器（5）的轴相连。