[实用新型]应用于搬运机器人的顶升结构

说明书

本实用新型公开了一种应用于搬运机器人的顶升结构，其中，主动顶升组件包括：主轴、两个主轴铰轴座、推杆轴和两个顶升连杆；从动顶升组件包括：第一基轴、两个第一铰轴座、第一连动轴、两个第一连动推杆、第一主动轴、两个第一主动推杆、第二基轴、两个用于支撑并约束第二基轴的第二铰轴座、两个转动轴销、两个第二连动推杆、第二主动轴、两个第二主动推杆、两个第一长连杆、两个第二长连杆、两个辅助连杆和T型横杆；T型横杆位于两个第一长连杆之间且两端分别固定至两个转动轴销的一端。应用于搬运机器人的顶升结构能够通过T型横杆抵触两个转动轴销来抵消左右连杆在顶升过程中受到的不同程度的轴向力以及侧向力。

技术领域

本实用新型涉及一种应用于搬运机器人的顶升结构。

背景技术

传统的应用于搬运机器人的顶升结构的左右连杆之间是通过单一轴连接，在顶升结构进行顶升动作过程中，左右连杆之间通过轴和连杆上用于与轴配合的孔传递力矩。

这样的结构使得左右的连杆在顶升过程中受到不同程度的轴向力，以及侧向力，从而导致连杆和轴均产生严重的磨损，进而导致机构的使用寿命较短。

实用新型内容

本实用新型提供了一种应用于搬运机器人的顶升结构，采用如下的技术方案：

一种应用于搬运机器人的顶升结构，包括：主动顶升组件和从动顶升组件；主动顶升组件包括：主轴、两个用于支撑并约束主轴的主轴铰轴座、推杆轴和两个顶升连杆；两个主轴铰轴座固定至搬运机器人的机架；主轴的两端分别连接至两个主轴铰轴座；两个顶升连杆的一端分别转动连接至推杆轴的两端；从动顶升组件包括：第一基轴、两个用于支撑并约束第一基轴的第一铰轴座、第一连动轴、两个第一连动推杆、第一主动轴、两个第一主动推杆、第二基轴、两个用于支撑并约束第二基轴的第二铰轴座、两个转动轴销、两个第二连动推杆、第二主动轴、两个第二主动推杆、两个第一长连杆、两个第二长连杆和两个辅助连杆；两个第一铰轴座固定至搬运机器人的机架；第一基轴的两端分别连接至两个第一铰轴座；两个第一连动推杆的一端分别转动连接至第一基轴的两端；两个第一连动推杆的另一端分别转动连接至第一连动轴的两端；两个第一主动推杆的一端分别转动连接至第一连动轴的两端；两个第一主动推杆的另一端分别转动连接至第一主动轴的两端；两个第二铰轴座固定至搬运机器人的机架；第二基轴的两端分别连接至两个第二铰轴座；两个第二连动推杆的一端分别转动连接至第二基轴的两端；两个第二连动推杆的另一端分别通过两个转动轴销转动连接两个第二主动推杆的一端；两个第二主动推杆的另一端分别转动连接至第二主动轴的两端；两个第一长连杆的一端分别转动连接至第一连动轴的两端且另一端分别转动连接至两个转动轴销；两个第二长连杆的一端分别转动连接至第一主动轴的两端且另一端分别转动连接至第二主动轴的两端；两个辅助连杆的一端分别转动连接至两个主轴铰轴座且另一端分别转动连接至第二主动轴的两端；两个顶升连杆的另一端分别转动连接至第一主动轴的两端；从动顶升组件还包括用于稳定支撑两个第一长连杆的T型横杆；T型横杆位于两个第一长连杆之间且两端分别固定至两个转动轴销的一端。

进一步地，第一基轴与第一连动推杆之间，第一连动轴与第一长连杆、第一连动推杆及第一主动推杆之间，第一主动轴与第一主动推杆及第二长连杆之间，第二基轴与第二连动推杆之间，转动轴销与第一长连杆、第二连动推杆及第二主动推杆之间，第二主动轴与第二主动推杆及第二长连杆之间，均设有无油衬套。

进一步地，第一基轴、第一连动轴和第一主动轴的中轴线相互平行；第二基轴、转动轴销和第二主动轴的中轴线相互平行。

进一步地，第一主动轴和第二主动轴的中轴线相互平行且同时位于第一平面内；第一连动轴和转动轴销的中轴线相互平行且同时位于第二平面内。

进一步地，第一平面平行于第二平面。

进一步地，主动顶升组件还包括：两个用于约束并加固推杆轴的推杆轴加强杆；两个推杆轴加强杆的一端分别转动连接至主轴的两端；两个推杆轴加强杆的另一端分别转动连接至推杆轴的两端。