[实用新型]应用于搬运机器人的顶升结构

权利要求书

1.一种应用于搬运机器人的顶升结构，包括：主动顶升组件和从动顶升组件；其特征在于，所述主动顶升组件包括：主轴、两个用于支撑并约束所述主轴的主轴铰轴座、推杆轴和两个顶升连杆；两个所述主轴铰轴座固定至搬运机器人的机架；所述主轴的两端分别连接至两个所述主轴铰轴座；两个所述顶升连杆的一端分别转动连接至所述推杆轴的两端；所述从动顶升组件包括：第一基轴、两个用于支撑并约束所述第一基轴的第一铰轴座、第一连动轴、两个第一连动推杆、第一主动轴、两个第一主动推杆、第二基轴、两个用于支撑并约束所述第二基轴的第二铰轴座、两个转动轴销、两个第二连动推杆、第二主动轴、两个第二主动推杆、两个第一长连杆、两个第二长连杆和两个辅助连杆；两个所述第一铰轴座固定至搬运机器人的机架；所述第一基轴的两端分别连接至两个所述第一铰轴座；两个所述第一连动推杆的一端分别转动连接至所述第一基轴的两端；两个所述第一连动推杆的另一端分别转动连接至所述第一连动轴的两端；两个所述第一主动推杆的一端分别转动连接至所述第一连动轴的两端；两个所述第一主动推杆的另一端分别转动连接至所述第一主动轴的两端；两个所述第二铰轴座固定至搬运机器人的机架；所述第二基轴的两端分别连接至两个所述第二铰轴座；两个所述第二连动推杆的一端分别转动连接至所述第二基轴的两端；两个所述第二连动推杆的另一端分别通过两个转动轴销转动连接两个所述第二主动推杆的一端；两个所述第二主动推杆的另一端分别转动连接至所述第二主动轴的两端；两个所述第一长连杆的一端分别转动连接至所述第一连动轴的两端且另一端分别转动连接至两个所述转动轴销；两个所述第二长连杆的一端分别转动连接至所述第一主动轴的两端且另一端分别转动连接至所述第二主动轴的两端；两个所述辅助连杆的一端分别转动连接至两个所述主轴铰轴座且另一端分别转动连接至所述第二主动轴的两端；两个所述顶升连杆的另一端分别转动连接至所述第一主动轴的两端；所述从动顶升组件还包括用于稳定支撑两个所述第一长连杆的T型横杆；所述T型横杆位于两个所述第一长连杆之间且两端分别固定至两个所述转动轴销的一端。

2.根据权利要求1所述的应用于搬运机器人的顶升结构，其特征在于，

所述第一基轴与第一连动推杆之间，所述第一连动轴与所述第一长连杆、所述第一连动推杆及所述第一主动推杆之间，所述第一主动轴与所述第一主动推杆及所述第二长连杆之间，所述第二基轴与所述第二连动推杆之间，所述转动轴销与所述第一长连杆、所述第二连动推杆及所述第二主动推杆之间，所述第二主动轴与所述第二主动推杆及所述第二长连杆之间，均设有无油衬套。

3.根据权利要求1所述的应用于搬运机器人的顶升结构，其特征在于，

所述第一基轴、所述第一连动轴和所述第一主动轴的中轴线相互平行；所述第二基轴、所述转动轴销和所述第二主动轴的中轴线相互平行。

4.根据权利要求3所述的应用于搬运机器人的顶升结构，其特征在于，

所述第一主动轴和所述第二主动轴的中轴线相互平行且同时位于第一平面内；所述第一连动轴和所述转动轴销的中轴线相互平行且同时位于第二平面内。

5.根据权利要求4所述的应用于搬运机器人的顶升结构，其特征在于，

所述第一平面平行于所述第二平面。

6.根据权利要求1所述的应用于搬运机器人的顶升结构，其特征在于，

所述主动顶升组件还包括：两个用于约束并加固所述推杆轴的推杆轴加强杆；两个所述推杆轴加强杆的一端分别转动连接至所述主轴的两端；两个所述推杆轴加强杆的另一端分别转动连接至所述推杆轴的两端。