[实用新型]一种杠杆式机器人抓手

说明书

本实用新型属于机械设备技术领域，具体涉及一种杠杆式机器人抓手，包括夹座、夹紧装置、气缸和杠杆连接组件，所述杠杆连接组件设置于所述夹座的内部，所述夹紧装置和所述气缸均安装于所述夹座，且分别与所述杠杆连接组件的两端活动连接，所述气缸的输出端工作，并借由所述杠杆连接组件使所述夹紧装置进行夹紧。与现有技术相比，本实用新型采用气缸夹紧工件，相比油压系统生产成本更低廉，体积更小，同时，也防止了由于油管过硬而影响机器人运动的灵活性，更有效地提高工件打磨的效率；另外，通过设置杠杆连接组件，利用杠杆的省力作用将气缸的输出力量放大，实现小气缸大输出力的效果，使得夹紧装置可以稳定、牢固地夹紧工件。

技术领域

本实用新型属于机械设备技术领域，具体涉及一种杠杆式机器人抓手。

背景技术

随着工业技术的不断更新换代，很多传统的人工作业方式显然已经不能适应市场的发展要求了，特别是高尔夫球杆生产过程中的抛光打磨工艺，操作强度大、危险性高、抛光专业人员短缺，因此，采用机器人代替人工打磨抛光是未来的一个趋势。

由于高尔夫球头的杆部孔径比较小，通常在φ8.5～φ10之间，这样对于夹具的夹紧力和刚性是有一定要求的，夹得不紧的话在重力磨削的情况下容易造成打滑，从而将工件磨损报废；目前，用于高尔夫球头的夹具主要采用油缸进行驱动，如公开号为CN209998974U的中国专利，公开了一种偏心夹具，包括夹紧机构、第一连接件和液压缸，夹紧机构和所液压缸均与第一连接件固定连接，夹紧机构包括夹盘、偏心转接件、连接块和内撑夹头，夹盘的一端面开设有用于容纳所述偏心转接件的容置槽以及贯穿该容置槽与所述夹盘另一端面的偏心槽孔，所述内撑夹头固定安装于所述偏心槽孔，所述内撑夹头通过一连接杆与所述连接块轴向连接，所述连接块与所述偏心转接件啮合，所述第一连接件具有一连接孔，所述液压缸的输出端通过所述连接孔与所述偏心转接件轴向连接。上述方案采用油缸，虽然能有效夹紧高尔夫球头杆部，但是由于油压成本较高，而且油缸的体积大，油管也比较硬，会导致机器人运动不够灵活。

因此，有必要对现有技术进行一定的改进，以节省一定的生产成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对现有技术的不足，而提供的一种杠杆式机器人抓手，通过该机器人抓手，可以有效地解决油压系统成本较高的问题，节省了生产的成本。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种杠杆式机器人抓手，包括夹座、夹紧装置、气缸和杠杆连接组件，所述杠杆连接组件设置于所述夹座的内部，所述夹紧装置和所述气缸均安装于所述夹座，且分别与所述杠杆连接组件的两端活动连接，所述气缸的输出端工作，并借由所述杠杆连接组件使所述夹紧装置进行夹紧。

作为对本实用新型中所述的杠杆式机器人抓手的改进，所述杠杆连接组件包括杠杆连接件和杠杆固定轴，所述杠杆连接件通过所述杠杆固定轴连接于所述夹座，所述杠杆固定轴与所述杠杆连接件的连接点位于靠近所述夹紧装置的一端。通过将杠杆固定轴设置位于夹紧装置的一端，根据杠杆的平衡条件，可以有效地将气缸输出力度放大，从而实现小气缸大输出力的效果，达到省力的目的，降低了使用和维护的成本。

作为对本实用新型中所述的杠杆式机器人抓手的改进，所述杠杆连接件的两端分别设置有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部连接有第一连接轴，所述第二连接部连接有第二连接轴。通过设置两个连接部，利用第一连接轴和第二连接轴，可以实现杠杆连接件分别与夹紧装置和气缸输出端之间的活动连接。

作为对本实用新型中所述的杠杆式机器人抓手的改进，所述夹紧装置包括内涨式夹筒、拉杆和连杆，所述内涨式夹筒的端部具有至少两块弹片，所述拉杆的一端穿过所述内涨式夹筒与所述连杆固定连接，另一端设置有顶紧部，所述连杆通过所述第一连接轴连接于所述第一连接部。气缸在输出工作时，驱动杠杆连接件，杠杆连接件受力将连杆和拉杆拉紧，拉杆上的顶紧部顶紧内涨式夹筒的端部使内涨式夹筒的弹片膨胀，从而达到将高尔夫球头杆内部夹紧的目的。