[实用新型]一种杠杆式机器人抓手

权利要求书

1.一种杠杆式机器人抓手，其特征在于：包括夹座(1)、夹紧装置(2)、气缸(3)和杠杆连接组件(4)，所述杠杆连接组件(4)设置于所述夹座(1)的内部，所述夹紧装置(2)和所述气缸(3)均安装于所述夹座(1)，且分别与所述杠杆连接组件(4)的两端活动连接，所述气缸(3)的输出端工作，并借由所述杠杆连接组件(4)使所述夹紧装置(2)进行夹紧。

2.根据权利要求1中所述的杠杆式机器人抓手，其特征在于：所述杠杆连接组件(4)包括杠杆连接件(41)和杠杆固定轴(42)，所述杠杆连接件(41)通过所述杠杆固定轴(42)连接于所述夹座(1)，所述杠杆固定轴(42)与所述杠杆连接件(41)的连接点位于靠近所述夹紧装置(2)的一端。

3.根据权利要求2中所述的杠杆式机器人抓手，其特征在于：所述杠杆连接件(41)的两端分别设置有第一连接部(411)和第二连接部(412)，所述第一连接部(411)连接有第一连接轴(43)，所述第二连接部(412)连接有第二连接轴(44)。

4.根据权利要求3中所述的杠杆式机器人抓手，其特征在于：所述夹紧装置(2)包括内涨式夹筒(21)、拉杆(22)和连杆(23)，所述内涨式夹筒(21)的端部具有至少两块弹片(211)，所述拉杆(22)的一端穿过所述内涨式夹筒(21)与所述连杆(23)固定连接，另一端设置有顶紧部(221)，所述连杆(23)通过所述第一连接轴(43)连接于所述第一连接部(411)。

5.根据权利要求4中所述的杠杆式机器人抓手，其特征在于：所述顶紧部(221)为倒锥形或倒棱台结构。

6.根据权利要求3中所述的杠杆式机器人抓手，其特征在于：所述气缸(3)的输出端设有活塞杆连接件(31)，所述活塞杆连接件(31)通过所述第二连接轴(44)连接于所述第二连接部(412)。

7.根据权利要求1中所述的杠杆式机器人抓手，其特征在于：所述夹座(1)在位于所述夹紧装置(2)的安装处设置有凹槽(11)，所述凹槽(11)内设置有压紧装置(5)。

8.根据权利要求7中所述的杠杆式机器人抓手，其特征在于：所述压紧装置(5)包括压紧块(51)和锁紧件(52)，所述压紧块(51)通过所述锁紧件(52)锁紧于所述夹座(1)。

9.根据权利要求8中所述的杠杆式机器人抓手，其特征在于：所述压紧装置(5)还包括复位弹簧(53)，所述复位弹簧(53)设置于所述压紧块(51)与所述夹座(1)之间。

10.根据权利要求1中所述的杠杆式机器人抓手，其特征在于：还包括机器人连接件(6)，所述机器人连接件(6)与所述气缸(3)固定连接。