[实用新型]足端触地检测装置及包含其的机器人

说明书

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种足端触地检测装置及包含其的机器人，其中，足端触地检测装置包括足端固定座、橡胶保护件和电路板，足端固定座连接于机器人的腿部的下端，足端固定座具有触地端，触地端上设置有第一导电橡胶，橡胶保护件安装于触地端，橡胶保护件靠近触地端的一侧面设置有第二导电橡胶，第二导电橡胶的位置与第一导电橡胶的位置正对，当橡胶保护件触地时，第一导电橡胶与第二导电橡胶接触实现电导通；当橡胶保护件不触地时，第一导电橡胶与第二导电橡胶分离，电路板与机器人的控制板连接，电路板分别通过导线与第一导电橡胶和第二导电橡胶连接。本实用新型的足端触地检测装置结构简单，成本低，且检测精度高。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种足端触地检测装置及包含其的机器人。

背景技术

随着时代的发展，机器人技术越来越广泛地应用在各个领域，从军事工业、抢险救灾到日常服务、教育娱乐。其中，足式机器人为一类典型的机器人，有着不可替代的优势，比如足式机器人的腿部一般有多个自由度，运动形式多样，运动时通过腿部的足端接触地面，对复杂地形的适应性更强。

为保证足式机器人运动的稳定性，使足式机器人能及时进行姿态调整，提升对环境的适应能力，需要对其足端进行合理设计。现有的足式机器人足端触地多通过足端三维力传感器进行检测，成本较高，且由于力传感器量程较大，在足端触地力较小时存在检测可靠性低的问题，增加了机器人姿态控制的难度。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于：提供一种足端触地检测装置及包含其的机器人，其能够准确地检测出机器人足端触地状态，检测可靠性高，难度低，且成本低。

为达此目的，本实用新型实施例采用以下技术方案：

提供一种足端触地检测装置，包括：

足端固定座，所述足端固定座连接于机器人的腿部的下端，所述足端固定座具有触地端，所述触地端上设置有第一导电橡胶；

橡胶保护件，所述橡胶保护件安装于所述触地端，所述橡胶保护件靠近所述触地端的一侧面设置有第二导电橡胶，所述第二导电橡胶的位置与所述第一导电橡胶的位置正对，当所述橡胶保护件触地时，所述第一导电橡胶与所述第二导电橡胶接触实现电导通；当所述橡胶保护件不触地时，所述第一导电橡胶与所述第二导电橡胶分离；

电路板，与所述机器人的控制板连接，所述电路板分别通过导线与所述第一导电橡胶和所述第二导电橡胶连接。

本实用新型的有益效果为：通过在足端固定座和橡胶保护件对应的位置设置导电橡胶，电路板可检测出电路导通的状态，判断出此时两个导电橡胶处于接触或分离状态，进而判断出此时机器人的足端是否触地，结构简单，成本低，且检测精度高。

作为足端触地检测装置的一种优选方案，所述橡胶保护件上凹设有容纳槽，所述第二导电橡胶设置于所述容纳槽内，所述触地端插入至所述容纳槽内。通过设置容纳槽，便于触地端和橡胶保护件的组装，同时也可以将两个导电橡胶隐藏于容纳槽内实施保护，尽量减少外界不利因素对检测精度的影响。

作为足端触地检测装置的一种优选方案，所述容纳槽的槽口设置在所述橡胶保护件的上端端面，所述橡胶保护件的侧面开设有与所述容纳槽连通的限位孔，所述足端固定座上凸出设置有与所述限位孔插接的第一限位凸部。通过设置限位孔和第一限位凸部，可以有效防止橡胶保护件与足端固定座分离。

作为足端触地检测装置的一种优选方案，所述足端固定座上凸出设置有第二限位凸部，所述第一限位凸部与所述第二限位凸部间隔，二者之间形成卡槽，所述第二限位凸部抵接所述橡胶保护件的上端端面，所述橡胶保护件的上端端面与所述限位孔的孔壁之间的部分卡设于所述卡槽内。通过设置第二限位凸部，可以形成与橡胶保护件卡接的卡槽，卡槽与橡胶保护件上对应的部分卡接，可以有效防止橡胶保护件与足端固定座分离。