[实用新型]足端触地检测装置及包含其的机器人

权利要求书

1.一种足端触地检测装置，其特征在于，包括：

足端固定座，所述足端固定座连接于机器人的腿部的下端，所述足端固定座具有触地端，所述触地端上设置有第一导电橡胶；

橡胶保护件，所述橡胶保护件安装于所述触地端，所述橡胶保护件靠近所述触地端的一侧面设置有第二导电橡胶，所述第二导电橡胶的位置与所述第一导电橡胶的位置正对，当所述橡胶保护件触地时，所述第一导电橡胶与所述第二导电橡胶接触实现电导通；当所述橡胶保护件不触地时，所述第一导电橡胶与所述第二导电橡胶分离；

电路板，与所述机器人的控制板连接，所述电路板分别通过导线与所述第一导电橡胶和所述第二导电橡胶连接。

2.根据权利要求1所述的足端触地检测装置，其特征在于，所述橡胶保护件上凹设有容纳槽，所述第二导电橡胶设置于所述容纳槽内，所述触地端插入至所述容纳槽内。

3.根据权利要求2所述的足端触地检测装置，其特征在于，所述容纳槽的槽口设置在所述橡胶保护件的上端端面，所述橡胶保护件的侧面开设有与所述容纳槽连通的限位孔，所述足端固定座上凸出设置有与所述限位孔插接的第一限位凸部。

4.根据权利要求3所述的足端触地检测装置，其特征在于，所述足端固定座上凸出设置有第二限位凸部，所述第一限位凸部与所述第二限位凸部间隔，二者之间形成卡槽，所述第二限位凸部抵接所述橡胶保护件的上端端面，所述橡胶保护件的上端端面与所述限位孔的孔壁之间的部分卡设于所述卡槽内。

5.根据权利要求3所述的足端触地检测装置，其特征在于，所述橡胶保护件相对的两侧面均开设有所述限位孔，所述足端固定座相对的两个侧面均凸出设置有所述第一限位凸部。

6.根据权利要求1所述的足端触地检测装置，其特征在于，所述橡胶保护件接触地面的一侧面为第一弧形面，所述触地端设置有所述第一导电橡胶的一侧面为第二弧形面，所述第一弧形面和所述第二弧形面同心。

7.根据权利要求2所述的足端触地检测装置，其特征在于，所述足端固定座内设置有走线通道，所述走线通道延伸至所述触地端并连通所述容纳槽，所述导线设置在所述走线通道内。

8.根据权利要求1所述的足端触地检测装置，其特征在于，所述第一导电橡胶通过粘胶层粘贴于所述触地端；或，所述第一导电橡胶通过模内注射成型的方式与所述触地端固定连接；

所述第二导电橡胶通过粘胶层粘贴于所述橡胶保护件；或，所述第二导电橡胶通过模内注射成型的方式与所述橡胶保护件固定连接。

9.根据权利要求1所述的足端触地检测装置，其特征在于，所述第一导电橡胶的截面尺寸大于所述第二导电橡胶的截面尺寸。

10.一种机器人，包括本体，所述本体上设置有腿部，其特征在于，所述腿部的下端设置有如权利要求1至9任一项所述的足端触地检测装置。