[实用新型]一种水下机器人与无人船协同水质检测装置

说明书

本实用新型公开了一种水下机器人与无人船协同水质检测装置，包括：在水面运行的无人船控制系统；在水下运行的水下机器人控制系统；设置在水下机器人控制系统上的水质采集控制系统；所述水下机器人控制系统通过有线电缆将水质数据传递至无人船控制系统，再由无人船控制系统通过无线通信传递至地面控制中心。本实用新型通过水下机器人与无人船协同水质检测，检测方式灵活多样，解决了传统浮标水质检测系统只能定点检测水质信息、传统无人船水质检测系统只能检测水面水质信息问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其是涉及一种水下机器人与无人船协同水质检测装置。

背景技术

近年来，随着社会的发展，水资源环境污染日益严重。众所周知，我国是以一个严重缺水的国家，因此，对水资源环境的保护显得尤为重要，其中，水质检测是水资源环境保护的一个核心环节。

常见的水质检测设备主要有三种：浮标式监测系统可以定点观测浮标周围区域水质参数并将输就传送到岸上基站。但是浮标式监测系统检测范围有限，只能定点检测，维护困难。无人船水质监测系统可以实现自主巡航，检测水面水质信息。但是无人船水质监测系统只能检测水面信息，不能进行水下水质检测，不能全面反映整体水质情况。水下机器人监测系统分为有线水下机器人监测系统和无线水下机器人监测系统。有线水下机器人一般采用脐带线与基站相连，这使得它的活动范围受到很大限制，不能大范围检测水质信息，而且续航能力弱，不能到一些大型水库、湖泊的核心区域进行水质检测。无线水下机器人可以实现水下自主巡航监测，但是需要提前规划好航点，不能灵活检测，而且在水下与外界进行实时数据通信比较困难。公开号为CN208255212U的专利公布了一种无线水下机器人水质监测方法，实现了水下水质信息的检测，但需要先给机器人规划路径并且每次水下机器人上浮水面才能将水质信息发给岸上控制中心。公开号为 CN203502405U的专利公布了一种遥控式水质监测水下机器人系统，实现了水下水质信息的监测，但需要通过手持遥控器进行操作控制，并通过漂浮电缆与地面控制中心连接，监测范围十分有限。

实用新型内容

实用新型目的：为了克服背景技术的不足，本实用新型公开了一种水下机器人与无人船协同水质检测装置。

技术方案：本实用新型所述的水下机器人与无人船协同水质检测装置，包括：

在水面运行的无人船控制系统；

在水下运行的水下机器人控制系统；

设置在水下机器人控制系统上的水质采集控制系统；

所述水下机器人控制系统通过有线电缆将水质数据传递至无人船控制系统，再由无人船控制系统通过无线通信传递至地面控制中心。

进一步的，所述无人船控制系统包括无人船体以及设置在无人船体上的无人船控制器、无人船电池模块、第一无线通信模块、无人船推进装置、机器人收放装置；

所述机器人收放装置包括设置在无人船体底部的安装架、安装在安装架上用于收放绳索的伸缩卷组件、安装在伸缩卷组件上的测绳长度传感器；

还包括有线电缆通道，所述有线电缆通道一端连接无人船控制器，另一端连接水下机器人控制系统

进一步的，所述水下机器人控制系统包括机器人机体以及设置在机器人机体上的机器人控制器、机器人推进装置、机器人电池模块、第二无线通信模块。

进一步的，所述水质采集控制系统包括：设置在机器人下方的水质采集装置箱、设置在水质采集装置箱内的水质采集控制器、设置在水质采集装置箱底部的水质采集传感器。

进一步的，所述水质采集传感器包括PH值传感器、氨氮传感器、溶解氧传感器、浊度传感器、盐度传感器和水温传感器。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型的优点为：