[实用新型]一种基于超声探测的压力容器焊缝检测机器人

权利要求书

1.一种基于超声探测的压力容器焊缝检测机器人，其特征在于，包括检测小车（1）与遥控器（5），检测小车（1）包括车体（17）、驱动轮（11）、导向轮（12）、驱动机构（2）、导向机构（3）与超声探头（13），驱动机构（2）包括驱动电机（21）、第一齿轮（22）与第二齿轮（23），驱动轮（11）与导向轮（12）均转动连接在车体（17）上，驱动电机（21）与车体（17）固定连接，第一齿轮（22）同轴固定连接在驱动电机（21）的输出轴上，第二齿轮（23）与驱动轮（11）同轴固定连接，第一齿轮（22）与第二齿轮（23）啮合；导向机构（3）设置在车体（17）上，且导向机构（3）与导向轮（12）连接，驱动轮（11）与导向轮（12）的外周面上均同轴固定连接有第一电磁铁（111），超声探头（13）设置在车体（17）上，且超声探头（13）的探照端与压力容器抵接，遥控器（5）与检测小车（1）通过信号线（53）有线连接，遥控器（5）上设置有超声显示器（51），超声显示器（51）与超声探头（13）信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于超声探测的压力容器焊缝检测机器人，其特征在于：所述导向机构（3）包括步进电机（31）、第三齿轮（32）、齿条（33）与两个导向轮（12）车轴，步进电机（31）与车体（17）固定连接，第三齿轮（32）同轴固定连接在步进电机（31）的输出轴上，第三齿轮（32）与齿条（33）啮合，一个导向轮（12）车轴与一个导向轮（12）配合设置，导向轮（12）车轴包括第一段轴（341）、第二段轴（342）与第三段轴（343），第一段轴（341）与导向轮（12）同轴转动连接，第二段轴（342）与第一段轴（341）垂直，且第二段轴（342）的一端固定连接在第一段轴（341）远离导向轮（12）的一端，第三段轴（343）垂直于第一段轴（341）与第二段轴（342），且第三段轴（343）的一端固定连接在第二段轴（342）远离第一段轴（341）的一端，第三段轴（343）与车体（17）转动连接，齿条（33）与第三段轴（343）垂直，齿条（33）的两端分别与导向轮（12）车轴转动连接，且齿条（33）与导向轮（12）车轴转动连接的轴与第三段轴（343）平行。

3.根据权利要求1所述的一种基于超声探测的压力容器焊缝检测机器人，其特征在于：所述超声探头（13）沿垂直于车体（17）底端面的方向与车体（17）滑移连接，车体（17）上还设置有时超声探头（13）滑移的滑移机构（4），滑移机构（4）包括导向杆（41）与压缩弹簧（42），车体（17）上开设有垂直于车体（17）底端面的导向槽（44），导向杆（41）插接在导向槽（44）内，压缩弹簧（42）也设置在导向槽（44）内，且压缩弹簧（42）的一端与导向杆（41）抵接，压缩弹簧（42）的另一端与车体（17）抵接，超声探头（13）固定连接在导向杆（41）远离车体（17）的一端。

4.根据权利要求3所述的一种基于超声探测的压力容器焊缝检测机器人，其特征在于：所述滑移机构（4）还包括第二电磁铁（43），第二电磁铁（43）与车体（17）固定连接，且第二电磁铁（43）设置在导向槽（44）的底端。

5.根据权利要求4所述的一种基于超声探测的压力容器焊缝检测机器人，其特征在于：所述导向杆（41）上还转动连接有支撑轮（14），支撑轮（14）的外周面与超声探头（13）的底端面相切。

6.根据权利要求1-5中任意一条所述的一种基于超声探测的压力容器焊缝检测机器人，其特征在于：所述车体（17）的底端面上还固定连接有摄像头（15），摄像头（15）设置在检测小车（1）行走方向的超声探头（13）的前侧，遥控器（5）上设置有摄像显示器（52），摄像显示器（52）与超声显示器（51）设置在同一端面上，摄像头（15）与遥控器（5）上的摄像显示器（52）通过信号线（53）连接。

7.根据权利要求6所述的一种基于超声探测的压力容器焊缝检测机器人，其特征在于：所述车体（17）的底端面上还固定连接有探照灯（16），探照灯（16）设置在摄像头（15）与超声探头（13）之间。