[实用新型]一种基于超声探测的压力容器焊缝检测机器人

说明书

本实用新型涉及一种基于超声探测的压力容器焊缝检测机器人，涉及压力容器安全检测的技术领域，其包括检测小车与遥控器，检测小车包括车体、驱动轮、导向轮、驱动机构、导向机构与超声探头，遥控器与检测小车通过信号线有线连接，遥控器上设置有超声显示器，超声显示器与超声探头信号连接。本实用新型能够使检测小车独立进入压力容器内，而检测人员可以不必进入压力容器内进行检测，提高了检测机器人的检测范围，进而提高了检测机器人的通用性，而且该检测机器人只需一名检测人员操作遥控器即可，操作简洁，节省了人工。

技术领域

本实用新型涉及压力容器安全检测的技术领域，尤其是涉及一种基于超声探测的压力容器焊缝检测机器人。

背景技术

超声波探伤是利用超声能透入金属材料的深处，并由一截面进入另一截面时，在界面边缘发生反射的特点来检查零件缺陷的一种方法，当超声波束自零件表面由探头通至金属内部，遇到缺陷与零件底面时就分别发生反射波，在荧光屏上形成脉冲波形，根据这些脉冲波形来判断缺陷位置和大小。

目前，公告日为2018年09月28日，公告号为CN207923792U的中国实用新型专利提出了一种压力容器焊缝探伤装置，包括U型支架、磁性轮机构、外方管、内方管、弹簧、推头、卡头、超声波探头、锁紧螺钉。所述的磁性轮机构数量为2件，沿所述的U型支架左右对称布置，所述的外方管位于U型支架上端，所述的外方管与U型支架通过螺栓相连，所述内方管的下端插入外方管，所述的内方管可以沿外方管上下方向滑动，所述的弹簧位于内方管底部且位于外方管底部，所述的推头位于内方管顶部，所述的推头与内方管通过螺栓相连，所述的卡头数量为2件，沿所述推头的左右方向对称布置，所述的超声波探头位于推头外侧且插入卡头，所述的锁紧螺钉贯穿卡头，所述的锁紧螺钉与卡头螺纹相连。

在检测时将该装置水平置于压力容器内侧，由于弹簧压缩，使得超声波探头和磁性轮机构分别与压力容器贴合，设置在磁性轮机构上的磁铁轮吸附在压力容器内壁，一名操作人员将超声波探头与焊缝接触，另一名操作人员推动磁性轮机构沿压力容器内壁行走画圈，手持超声波探头的操作人员随之行走即可完成圆形焊缝的检测。该装置结构简单，能对压力容器内的圆形焊缝进行整体性检测，无需分段检测，有效提高检测效率，且检测结果准确可靠，同时，拆装方便快捷。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：由于该装置在检测压力容器的焊缝时，仍需要检测人员手持，因此在人员不方便进入的压力容器内，该装置便无法使用，使得该装置的通用性降低。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种基于超声探测的压力容器焊缝检测机器人，该机器人能够进入检测人员不方便进入的压力容器内检测焊缝，提高了通用性。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种基于超声探测的压力容器焊缝检测机器人，包括检测小车与遥控器，检测小车包括车体、驱动轮、导向轮、驱动机构、导向机构与超声探头，驱动机构包括驱动电机、第一齿轮与第二齿轮，驱动轮与导向轮均转动连接在车体上，驱动电机与车体固定连接，第一齿轮同轴固定连接在驱动电机的输出轴上，第二齿轮与驱动轮同轴固定连接，第一齿轮与第二齿轮啮合；导向机构设置在车体上，且导向机构与导向轮连接，驱动轮与导向轮的外周面上均同轴固定连接有第一电磁铁，超声探头设置在车体上，且超声探头的探照端与压力容器抵接，遥控器与检测小车通过信号线有线连接，遥控器上设置有超声显示器，超声显示器与超声探头信号连接。