[实用新型]一种用于混凝土竖向回弹检测的机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于混凝土竖向回弹检测的机器人，包括提升机构，具备竖向往复直线自由度；三维移动机构，固定在提升机构的顶部，三维移动机构包括相互垂直连接的x向直线模组、y向直线模组、z向直线模组；检测机构，包括与z向直线模组平行固定且竖直朝上的数显回弹仪，数显回弹仪具备沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度；提升机构中还包括支撑机构，支撑机构包括与x向直线模组平行固定的横梁，横梁的两端各具备一个竖直向上延伸的电动伸缩撑杆，两个电动伸缩撑杆的顶部高度实时齐平。采用此实用新型能在建筑物底部回弹测试时提供稳定的支撑，保证检测数据的准确，提高检测的效率。

技术领域

本实用新型涉及建筑检测仪器领域，具体涉及一种用于混凝土竖向回弹检测的机器人。

背景技术

建筑物主体结构检测工作中，回弹法检测工作量较大并有一定的危险性，尤其在钢筋混凝土梁、板构件的检测时需高空作业有很大的安全隐患，因此回弹检测自动化技术研究亟待开展。

现有技术中有《一种爬壁机器人混凝土强度检测装置》，申请号为201621411867.7。该技术将混凝土回弹仪安装在爬壁机器人上用于桥梁结构混凝土、高大混凝土等混凝土强度检测。该技术通过磁力实现装置与混凝土构件的连接，该连接可靠性不高，不能有效、稳定的提供回弹仪往复运动时需要的反力。不能按规范《回弹法检测混凝土抗压强度技术规程JGJ/T23-2011》要求一个测区连续回弹16个测点。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题在于提供一种用于混凝土竖向回弹检测的机器人，能在建筑物底部回弹测试时提供稳定的支撑，保证检测数据的准确，提高检测的效率。

为解决上述问题，本实用新型提供一种用于混凝土竖向回弹检测的机器人，为达到上述目的，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种用于混凝土竖向回弹检测的机器人，包括：提升机构，具备竖向往复直线自由度；三维移动机构，固定在提升机构的顶部，三维移动机构包括相互垂直连接的x向直线模组、y向直线模组、z向直线模组；检测机构，包括与z向直线模组平行固定且竖直朝上的数显回弹仪，数显回弹仪具备沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度；提升机构中还包括支撑机构，支撑机构包括与x向直线模组平行固定的横梁，横梁的两端各具备一个竖直向上延伸的电动伸缩撑杆，两个电动伸缩撑杆的顶部高度实时齐平。

采用上述技术方案的有益效果是：本技术方案是基于回弹法检测混凝土抗压强度技术规程及三轴直线机械臂运动学机理设计电动机械机构。回弹仪安装在机构上可实现往复运动。实现机器人在回弹工作中进行稳定、高效、安全的检测作业。

钢筋混凝土梁、板构件检测位置都在高处，通常在3m左右。常规型号混凝土回弹仪内拉簧刚度在0.8kN/m左右，使用回弹仪对混凝土构件表面进行检测时会产生0.1kN左右的冲击荷载。如何将回弹仪垂直放置在钢筋混凝土梁、板构件下方并提供稳定、可靠的回弹反力是本技术方案要解决的基本问题。本技术方案通过提升机构构成提升、支撑体系，三维移动机构将数显回弹仪提升至检测适宜高度，动力源可以是小功率电机。再调节电子伸缩撑杆顶住板底或梁底并施加4kN的轴向荷载，为回弹仪提供稳定、可靠的支撑。两个电动伸缩撑杆在接触建筑后施加伸出的力，保证x向直线模组及横梁的水平与稳定，杜绝数显回弹仪在接触建筑物是受到的反向力对横梁的偏转影响。

回弹法检测混凝土抗压强度技术规程JGJ/T23-2011中要求每个混凝土检测构件需回弹10个测区，每个测区回弹16个点。如何通过机器人连续进行n个测区的回弹作业从而安全、高效的完成检测工作也是本发明要解决的关键问题。将三个线轨滑台型电子机械臂成正交状组装在一起，使得数显回弹仪具备三个自由度且动作迅速，实现1至5个测区的连续回弹运动，检测的效率高。

作为本实用新型的进一步改进，y向直线模组上固定有竖直朝上方向的摄像头。

采用上述技术方案的有益效果是：本技术方案的摄像头在每完成一个测区的回弹作业，摄像头对已检点自动拍照。