[实用新型]一种钻台面机械手

权利要求书

1.一种钻台面机械手，其特征在于，包括底座，所述底座设置在钻台面两钻杆盒间，且底座两侧面设有X轴导轨；

轨道台，所述轨道台设置在所述底座上，且轨道台沿所述X轴导轨滑动，所述轨道台两侧面设有Y轴导轨；

移动小车，所述移动小车设置在所述轨道台上，且移动小车沿所述Y轴导轨滑动；

机械手总成，所述机械手总成固定在所述移动小车顶面。

2.根据权利要求1所述的钻台面机械手，其特征在于，所述轨道台两端对称固定有下安装板，所述下安装板下部安装有与所述X轴导轨匹配的电动滑轮，所述轨道台通过一对所述电动滑轮卡设在所述底座上。

3.根据权利要求1所述的钻台面机械手，其特征在于，所述轨道台上设有贯穿的上销孔，所述底座上设有一排与所述上销孔对应的下销孔，所述上销孔和下销孔内插设有固定销。

4.根据权利要求3所述的钻台面机械手，其特征在于，所述上销孔对称开设在所述轨道台两侧中心位置。

5.根据权利要求1所述的钻台面机械手，其特征在于，所述移动小车内部设有Y轴驱动电机，所述Y轴驱动电机的输出端竖直朝下穿过所述移动小车后连接有驱动齿轮，所述轨道台顶面安装有沿Y轴设置的与所述驱动齿轮啮合的齿条。

6.根据权利要求5所述的钻台面机械手，其特征在于，所述移动小车两端对称固定有上安装板，所述上安装板下部安装有与所述Y轴导轨匹配的滚轮，所述移动小车通过一对所述滚轮卡设在所述轨道台上。

7.根据权利要求1所述的钻台面机械手，其特征在于，所述机械手总成包括依次设置的水平旋转驱动机构、后座、后臂机构、中间座、前臂机构、前座和电动夹持机构，所述后座通过水平旋转驱动机构安装在所述移动小车顶面，所述后臂机构两端分别于所述后座和中间座铰接，所述后座内设有用于驱动所述后臂旋转的竖向旋转驱动机构，所述前臂机构两端分别于所述中间座和前座铰接，所述后臂机构和前臂机构间设有传动连杆机构。

8.根据权利要求7所述的钻台面机械手，其特征在于，所述后臂机构包括一对平行设置的外后臂和内后臂，所述外后臂和内后臂两端均分别与所述中间座和后座铰接，所述竖向旋转驱动机构与所述外后臂或内后臂传动连接，所述前臂机构包括一对平行设置的外前臂和内前臂，所述外前臂和内前臂两端均分别与所述中间座和前座铰接，所述传动连接机构包括后连杆和前连杆，所述后连杆一端与所述内后臂端部固定，另一端与所述前连杆一端连接，所述前连杆另一端与所述外后臂铰接。

9.根据权利要求7所述的钻台面机械手，其特征在于，所述水平旋转驱动机构为固定在所述移动小车顶面的水平旋转驱动伺服电机，所述竖向旋转驱动机构为固定在所述后座内部的竖向旋转驱动伺服电机。