[实用新型]一种具有防碰撞功能的堆垛机的堆垛架

说明书

本实用新型公开了一种具有防碰撞功能的堆垛机的堆垛架，包括承托底板和外侧框架，所述外侧框架包括位于所述承托底板四角处的第一立柱和安装在所述第一立柱顶端之间的第一顶梁，此外还包括第二顶梁和深度相机，所述外侧框架包括前后两侧开放的出货口，两个所述出货口上方的第一顶梁朝内一侧均通过相机安装板安装所述深度相机，所述深度相机的镜头分别朝向向背一侧的出货口，两个所述出货口上方的第一顶梁朝之间平行安装有所述第二顶梁，所述第二顶梁的前后两侧均安装有朝向相同一侧出货口的顶部条形光源。本实用新型通过其上深度相机采集图像，设置设备较少并且更不容易发生因为光电开关间隙造成遗漏较小的突出物的问题。

技术领域

本实用新型涉及一种具有防碰撞功能的堆垛机的堆垛架。

背景技术

现在视觉识别技术开始广泛用于物流领域，现有技术中如果货架中货物未装满，堆垛机及随其运动的堆垛架沿货架排列方向移动，当到达指定装货的货架处，通过堆垛机的推料机构能将货物推入货架，实现堆垛后货物的装运。而如果货物上或货物之间具有突出物，且突出物伸出货架入口太长，则有可能阻碍堆垛架及其上货物的运输推送过程，堆垛架移动过程中可能将货架上的凸出物和货物推动掉落，从而导致需要重新堆垛货物甚至货物损坏。现在常在货架上设置相应环境采集设备检测货物位置即是否有突出物，但是采用在各个货架上设置相机或光电开关栅等采集装置，不仅需要较多的设备成本，在设备安装位置设计上也有困难。由于货架上的采集装置通常只能设于入口部分，采集范围有限，当突出物体积较小而凸出长度较大时，可能被货物遮挡或因存在间隙和采集盲点导致突出物无法被设于货架上的采集设备检测到。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有防碰撞功能的堆垛机的堆垛架，以解决现有技术中在货架上设置的采集设备由于设备设置方式和位置导致发现突出物的能力有限，存在遗漏的问题以及现有技术需要设置较多环境采集设备，成本较高的问题。

所述的一种具有防碰撞功能的堆垛机的堆垛架，包括承托底板和外侧框架，所述外侧框架包括位于所述承托底板四角处的第一立柱和安装在所述第一立柱顶端之间的第一顶梁，此外还包括第二顶梁和深度相机，所述外侧框架包括前后两侧开放的出货口，两个所述出货口上方的第一顶梁朝内一侧均通过相机安装板安装所述深度相机，所述深度相机的镜头分别朝向向背一侧的出货口，两个所述出货口上方的第一顶梁朝之间平行安装有所述第二顶梁，所述第二顶梁的前后两侧均安装有朝向相同一侧出货口的顶部条形光源。

优选的，本堆垛架还包括侧面条形光源和侧面横梁，所述侧面横梁安装于左右两侧并位于所述第一立柱之间，所述侧面条形光源通过连接板固定在所述侧面横梁上。

优选的，两侧的侧面横梁上均安装所述侧面条形光源，同一侧的所述侧面条形光源有两个，分别朝向两侧的出货口。

优选的，所述顶部条形光源平行于所述第二顶梁，所述侧面条形光源平行于所述第一立柱。

优选的，所述外侧框架左右两侧还固定有垂直于所述承托底板的第二立柱，所述第二立柱与前后任一侧的第一立柱之间固定有所述侧面横梁，所述侧面横梁由上至下设有至少两个。

优选的，所述外侧框架内一侧固定有电气盒，所述电气盒与所述深度相机、顶部条形光源、侧面条形光源和堆垛机的供电设备电连接。

本实用新型通过由于将采集数据的摄像头设于堆垛架上，随堆垛机一同移动，因此无需在每个入货的货架处设置设备，减少了设备成本。由于堆垛架在装货前与货架入口有一定距离，因此设于顶部的深度相机不易被货物挡住导致无法采集货架上突出物的问题，由于采用相机进行图像采集，相比现在常用的光电开关栅更不容易发生因为光电开关间隙造成遗漏较小的突出物的问题。多位置的条形光源不仅能有效提高采集范围的光亮，并且不容易产生较重的阴影从而保证图像数据的有效性。而前后两侧均有对应的采集设备令堆垛机可以对前后两侧的双排货架上的突出物进行检测，用于单侧货架时能在一侧的采集设备出现问题后能及时通过调换堆垛架位置让另一侧设备来完成堆垛运输任务，避免对工作效率造成较大影响。