[实用新型]一种气囊式机械手

说明书

本实用新型属于夹持工具技术领域，具体涉及一种气囊式机械手。其技术方案为：一种气囊式机械手，包括套设在药瓶上的气囊，气囊上连接有气囊管座，气囊与气囊管座之间形成环形封闭空间，气囊管座上连接有气囊气嘴；气囊管座的一端连接有下密封盖，气囊管座的另一端连接有上密封盖，上密封盖上连接有辅助气嘴，气囊和药瓶之间的空间与辅助气嘴连通。本实用新型提供了一种具有辅助气嘴以方便脱离工件或增大气囊与工件之间摩擦力的气囊式机械手。一种通过气囊膨胀产生以夹持工件的机械手，其辅助气嘴可方便通过气体正压使工件迅速脱离和通过气体负压增加机械手夹持力。

技术领域

本实用新型属于夹持工具技术领域，具体涉及一种气囊式机械手。

背景技术

随着技术的发展，机械手越来越多的被运用到各类领域，尤其是自动化生产线，但目前自动化生产线所使用的机械手都是通过刚性气动手指夹持物料或通过吸盘吸附物料，气动手指只适合于夹持形状规则、按指定要求摆放整齐的物料，而吸盘只适合于吸附具有光滑平面、按指定要求摆放整齐的物料，气动手指和吸盘对于形状不规则、不按指定要求摆放整齐的物料都无法准确夹持，灵活度低，并且结构复杂，控制使用不方便，应用领域受到很大限制。

专利申请号为CN201520335823.X的实用新型专利公布了气囊机械手及其夹料控制系统，气囊机械手包括有顶部开口的软胶气囊，软胶气囊顶部固定有基座，基座与软胶气囊之间围合形成封闭气囊空间，基座上开设有与气囊空间连通的进出气口，软胶气囊包括有相互连接的支撑部、位于支撑部底部的可变形夹料部，夹料部的壁厚小于支撑部的壁厚，本实用新型利用可变形软胶气囊作为机械手拾取夹持单元实现类似于蜥蜴舌头拾物功能的柔性拾取夹持效果，软胶气囊能够根据物料的形状自动改变形状并在负压作用下自动夹紧物料，灵活度高，拾放物料方便，能够用于夹持各种不同规则或不规则形状、任意摆放位置的物料，适用范围广。

但是，上述气囊机械手充气后软胶气囊容易粘附在工件上，需要放下工件时软胶气囊与工件之间不易分离。当夹取较重的工件时，气囊机械手充气后，软胶气囊与工件之间可能还存在一定间隙，软胶气囊与工件之间的摩擦力不足以提起工件。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本实用新型目的在于提供一种具有辅助气嘴以方便脱离工件或增大气囊与工件之间摩擦力的气囊式机械手。

本实用新型所采用的技术方案为：

一种气囊式机械手，包括套设在药瓶上的气囊，气囊上连接有气囊管座，气囊与气囊管座之间形成环形封闭空间，气囊管座上连接有气囊气嘴；气囊管座的一端连接有下密封盖，气囊管座的另一端连接有上密封盖，上密封盖上连接有辅助气嘴，气囊和药瓶之间的空间与辅助气嘴连通。

优选地，所述气囊的两端均设置有卷边，气囊管座的两端均设置有连接环，连接环套设于卷边内。

优选地，所述气囊一端的卷边与下密封盖之间、气囊另一端的卷边与上密封盖之间均设置有气囊密封圈。

优选地，所述药瓶朝向上密封盖的一端设置有RFID电子标签，上密封盖上安装有用于识别RFID电子标签的RFID天线。

优选地，所述上密封盖的内部设置有与药瓶的锥底配合的锥形槽。

优选地，所述气囊管座的壁厚为5～6mm。(专利中不要限制任何尺寸)

优选地，所述气囊的材料为硅胶，气囊的壁厚为1.3～1.7mm。

本实用新型的有益效果为：