[实用新型]一种智能化果树起垄栽植联合作业机

权利要求书

1.一种智能化果树起垄栽植联合作业机，其特征在于：包括栽植作业装置、检测装置、栽植作业控制系统和液压传动装置；

所述的栽植作业装置，包括挖坑混肥螺旋钻头、连接轴、轴套座、限位轴承、镇压轮、覆土机构、内外套筒、链传动机构、丝杠螺母机构、挡板、导流管道、滑轨机构、排肥机构、垂直升降机架、平行升降机架、悬挂机架、压轮、旋耕装置、四边形升降机构；所述的挖坑混肥螺旋钻头顶端通过连接轴与挖坑马达连接，实现挖坑和混肥的联合作业；所述的连接轴顶端通过键与挖坑马达连接，底端与挖坑混肥螺旋钻头通过螺栓连接；所述的轴套座与垂直升降机架通过螺栓连接，固定限位轴承和挖坑马达；所述的限位轴承固定在轴套座和连接轴之间，承受轴向力和径向力，对连接轴起轴向限位作用；所述的镇压轮为两个，对称焊接在覆土挡板上，与地面滚动接触，实现对回填土肥的压实作业；所述的覆土机构为两个，对称焊接在悬挂机架上，对回填的土肥起到收拢的作用；所述的内外套筒同心嵌套，分别与垂直升降机架和平行升降机架固定，将挖坑混肥螺旋钻头抛出的土壤收集在筒内；所述的链传动机构将提升马达的转矩通过链传动传递至两个丝杠，使螺母带动挡板实现自动提升；所述的丝杠螺母机构为两个，螺母与挡板分别固定，当丝杠转动时使挡板自动提升；所述的挡板放置在导流管道与内外筒的连接处，沿内外筒臂上下移动，实现对筒内土肥的储存和排放；所述的导流管道焊接在内外筒上，使土壤沿内部管道排放至坑穴中；所述的滑轨机构对称固定在平行升降机架上，使垂直升降机架沿滑轨竖直上下移动；所述的排肥机构固定在垂直升降机架上，在对外槽轮排肥电机的控制下实现肥料的可控排放；所述的垂直升降机架固定在滑轨机构上，在升降油缸的带动下沿滑轨上下移动；所述的平行升降机架固定在四边形升降机构的固定连杆2上，带动挖坑、排肥、混肥、回填作业的主要部件平行移动，实现原位栽植作业；所述的悬挂机架通过三点悬挂方式挂接在拖拉机尾部，用于整个栽植作业平台的固定；所述的压轮固定在悬挂机架上，将旋耕的土壤进行压实起垄；所述的旋耕装置固定在悬挂机架上，拖拉机输出轴通过锥齿轮传动带动旋耕装置的刀轴旋转完成旋耕作业；垂直固定于悬挂机架的固定连杆1与固定于平行升降机架的固定连杆2始终平行，保证钻头始终垂直地面工作，提高栽植质量，同时水平位移为导流管道于初始状态和作业状态的水平距离，导流管道中心树苗放置处在回填作业时恰好对准坑穴中心；

所述的检测装置，包括接近开关组、按键组、压力传感器、温度传感器、槽型光电开关；所述的接近开关组包括挡板接近开关、前限位接近开关、后限位接近开关、上行程接近开关、中行程接近开关、下行程接近开关；所述的挡板接近开关固定在平行升降机架前端中央处，位于挡板的正上方，当提升挡板触发接近开关时提升马达停止转动；所述的前限位接近开关固定在四边形升降机构的固定连杆1处，当栽植平台由初始位置移动到作业位置时，平行升降机架底部触发接近开关使液压同步油缸停止伸长；所述的后限位接近开关布置在悬挂机架上，检测栽植平台初始状态；所述的上行程接近开关、中行程接近开关、下行程接近开关皆固定在平行升降机架上，检测钻头行程及位置信息；所述的按键组包括复位、一键作业、挖坑马达启停、提升马达启停、同步上升、同步下降、垂直上升、垂直下降等八个按键，复位按键使单片机控制器进行初始化模式，一键作业进行全自动控制模式，其他按键实现对各个电磁阀的单独控制，在急需停止自动作业的情况下，按下复位按键，然后通过提升马达启停、同步上升、同步下降、垂直上升、垂直下降等按键使各部件运行到初始位置；所述的压力传感器用于采集系统压力，实时监控液压系统的工作压力；所述的温度传感器采集油液温度；所述的槽型光电开关用于转速的测量，将槽型圆盘安装在连接轴上；

所述的栽植作业控制系统，包括控制器、PWM调速器、多路继电器、OLED显示屏；所述的控制器包括但不限于单片机、PLC，接受检测装置信号并控制外设；所述的PWM调速器根据单片机输入的PWM的占空比调节排肥电机的转速，实现对排肥量的精准控制；所述的多路继电器包含8个，分别控制提升马达正转电磁阀、提升马达反转电磁阀、挖坑马达电磁阀、起垄马达电磁阀、垂直升电磁阀、垂直降电磁阀、同步升电磁阀、同步降电磁阀的通电状态，其中，垂直降继电器控制挖坑进给运动，通过PID控制算法将系统压力预设值与采集值比对后，单片机发送PWM控制信号控制继电器通断时间比例，实现对升降油缸的数字控制，从而智能调节挖坑进给速度；所述的OLED显示屏通过与单片机进行IIC通信，对压力、温度、转速等信息进行显示；

所述的液压传动装置，包括多路电磁阀、液压同步油缸、升降油缸、挖坑马达、提升马达、起垄马达；所述的多路电磁阀为8个，控制马达启停、正反转以及油缸的伸缩；所述的液压同步油缸为两个，供油油路采用并联油路，实现四边形升降机构的同步运动；所述的升降油缸头部与垂直升降机架固定，尾部固定在平行升降机架上，使升降机架沿滑轨竖直上下移动；所述的挖坑马达与轴套座固定，为挖坑混肥螺旋钻头提供旋转动能；所述的提升马达固定在平行升降机架上，通过链传动机构将动能传递给丝杠螺母机构；所述的起垄马达固定在悬挂机架上，起垄马达通过链条将动力传递给压轮。