[实用新型]一种机器人末端执行机构

说明书

本实用新型公开了一种机器人末端执行机构，包括机器人末端，在所述的机器人末端设有固定件，在所述的固定件上设有导向件，在所述的导向件上设有活动板，在所述的活动板上设有送料气爪，在所述的固定件上固定有驱动活动板沿导向件导向方向移动的驱动装置；通过机器人关节差补将物料与夹持机构中心对正，停留在固定位置上，再通过气缸将物料推送至机床夹头，机器人末端执行机构因为是由气缸推送物料所以行程、送料力度都是有限的，可以有效的避免在物料与夹持机构撞机时损坏机器人本体，达到精准上料、下料，操作简单、提高工作效率，避免物料浪费，节约时间，在此基础上保证物料外观，节约成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及机器人末端执行机构。

背景技术

机床是制造行业的母机，而数控车床已是机械加工中必不可少的机械设备，目前市场上使用数控车床加工工件时通常是人工手动装夹，并结合尾座的顶针采用人工手动顶装夹的方式，或采用一夹一顶的简易自动上料装置，这些送料方式，操作繁琐，安装精度低，用时长，工作效率低，对于尺寸小与精准度高的物料都不能完成送料，同时对产品外观也有一定的破坏，这样就会导致整体的工作质量下降，工作强度增大，如果需要解决加工物件精度问题就必须采用力反馈机器人，但是力反馈机器人本体成本相当于一般国产机器人本体的6-7倍，企业效益得不到良好的提升，对企业长期的发展来说是一个较大的负担，但是该机器人末端执行机构，不仅在送料过程中可以对送料位置是否正确进行感应，也可以解决，小尺寸，高精度零件的机床夹头上下料问题。

现有力反馈机器人和关节机器人都是通过关节差补来完成送料，对于尺寸比较小，精度要求比较高的夹持机构在送料过程中，不能达到精准定位，至使在送料过程中物料与夹持机构相碰撞，力反馈机器人在撞机后会给系统反馈，而关节机器人则没有安装力反馈装置，两者都会损坏机器人本体。

实用新型内容

为了解决现有技术中不能给机床夹头送精密且要求高的小型零件，工作效率低，劳动强度大，成本高、不能满足使用等问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种机器人末端执行机构，包括机器人末端，在所述的机器人末端设有固定件，在所述的固定件上设有导向件，在所述的导向件上设有活动板，在所述的活动板上设有送料气爪，在所述的固定件上固定有驱动活动板沿导向件导向方向移动的驱动装置。

进一步的，所述的固定件为平板。

进一步的，所述的固定件为结构件，在所述的固定件上设有容纳驱动装置的空腔。

进一步的，所述的固定件为设有空腔的三角形结构件，该结构件的其中一个面与机器人末端连接，另外两个面中至少一个面上设有导向件且固定有驱动装置。

进一步的，所述固定件上还固定有第二气爪。

进一步的，所述的导向件为直线轴承。

进一步的，所述的驱动装置为气缸。

进一步的，在所述的驱动装置上设有磁感应开关。

本实用新型机器人末端执行机构是通过机器人关节差补将物料与夹持机构中心对正，停留在固定位置上，再通过气缸将物料推送至机床夹头，在推送过程中如果物料中心与机床夹头中心有偏差，则气缸上面安装的磁感应开关会向系统报警，从而气缸停止推送，且机器人末端执行机构因为是由气缸推送物料所以行程、送料力度都是有限的，可以有效的避免在物料与夹持机构撞机时损坏机器人本体，达到精准上料、下料，操作简单、提高工作效率，避免物料浪费，节约时间，在此基础上保证物料外观，节约成本。

附图说明

图1为本实用新型实施例1结构示意图；

图2为本实用新型实施例2结构示意图。

具体实施方式