[实用新型]一种负重调节装置及步态训练康复机器人

说明书

本实用新型公开了一种负重调节装置及步态训练康复机器人，该负重调节装置包括箱体、连动支臂、减重支臂和减重调节组件；连动支臂的一端设置有主动旋转轴；减重支臂的一端设置有与主动旋转轴平行的从动旋转轴，且从动旋转轴的一端刚性连接有第一斜齿轮；联动杆的一端铰接在箱体中且刚性连接有与第一斜齿轮啮合的第二斜齿轮，联动杆的另一端与活动板铰接；活动板滑动设置在导轨上，调节板基于直线驱动装置驱动沿导轨滑动，拉力弹簧的两端分别与活动板和调节板连接。在本实用新型实施例中，通过负重调节装置可以对步态训练康复机器人中机械腿的减重负载进行调整，具有很好的实用性。

技术领域

本实用新型涉及训练康复器械领域，具体而言，涉及一种负重调节装置及步态训练康复机器人。

背景技术

随着老龄人口以及各种疾病导致的下肢运动障碍患者的增多，将康复医学与机器人学结合起来的康复机器人技术正逐渐成为国内外研究的热点，目前投入临床使用的医疗用康复机器人种类并不多，而且在机构设计、模块化设计和计算机控制等方面并不成熟。

步态训练康复机器人是专门为下肢有行走障碍的患者恢复行走功能的设备，该系统的生物反馈能实时跟踪患者下肢训练过程中步伐的情况，并以数据、图形的形式显示出来；根据生物反馈的数据，计算机能做出自动调整、纠正患者的不正常步态，步态训练康复机器人能根据患者步行的能力而自动的切换主动训练或被动训练。

在现有的步态训练康复机器人中，下肢训练装置的机械腿一般通过平行四边形连接杆与气弹簧连接，利用气弹簧作为减重阻尼为机械腿进行减重，从而辅助患者进行步态训练康复，由于气弹簧的气弹簧数值不可调整，因此机械腿的减重负载也不能调整，而且采用气弹簧作为减重阻尼会使整体结构刚性不足，影响了步态训练康复机器人的使用效果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种负重调节装置及步态训练康复机器人，该负重调节装置可以对机械腿的减重负载进行调整，将该负重调节装置应用于步态训练康复机器人中，能提高所述步态训练康复机器人的整体结构刚性。

相应的，本实用新型实施例提供了一种负重调节装置，其特征在于，所述负重调节装置包括箱体、连动支臂、减重支臂和减重调节组件；

所述连动支臂的一端设置有主动旋转轴，所述主动旋转轴铰接在所述箱体中；所述减重支臂的一端设置有与所述主动旋转轴平行的从动旋转轴，所述从动旋转轴铰接在所述箱体中，且所述从动旋转轴的一端刚性连接有第一斜齿轮；

所述减重调节组件包括联动杆、活动板、调节板、导轨、直线驱动装置和若干根拉力弹簧；所述联动杆的一端铰接在所述箱体中，且所述联动杆的一端刚性连接有与所述第一斜齿轮啮合的第二斜齿轮，所述联动杆的另一端与所述活动板铰接；所述活动板滑动设置在所述导轨上，所述调节板基于所述直线驱动装置驱动沿所述导轨滑动，所述拉力弹簧的两端分别与所述活动板和所述调节板连接。

可选的实施方式，所述箱体包括旋转轴连接箱和齿轮箱，所述齿轮箱设置在所述旋转轴连接箱的一侧；

所述主动旋转轴铰接在所述旋转轴连接箱中；

所述从动旋转轴铰接在所述旋转轴连接箱中，所述从动旋转轴的一端伸入所述齿轮箱中，所述从动旋转轴伸入所述齿轮箱的一端刚性连接有第一斜齿轮。

可选的实施方式，所述联动杆包括第一联动杆和第二联动杆；

所述第一联动杆的一端铰接在所述齿轮箱中，且所述第一联动杆的一端刚性连接有与所述第一斜齿轮啮合的第二斜齿轮，所述第一联动杆的另一端与所述第二联动杆的一端铰接，所述第二联动杆的另一端与所述活动板铰接。

可选的实施方式，所述活动板的外侧设置有铰接座，所述第二联动杆的另一端铰接在所述铰接座中。

可选的实施方式，所述活动板的内侧设置有与所述导轨相适配的活动座，所述活动座滑动设置在所述导轨上。