[实用新型]一种负重调节装置及步态训练康复机器人

权利要求书

1.一种负重调节装置，其特征在于，所述负重调节装置包括箱体、连动支臂、减重支臂和减重调节组件；

所述连动支臂的一端设置有主动旋转轴，所述主动旋转轴铰接在所述箱体中；所述减重支臂的一端设置有与所述主动旋转轴平行的从动旋转轴，所述从动旋转轴铰接在所述箱体中，且所述从动旋转轴的一端刚性连接有第一斜齿轮；

所述减重调节组件包括联动杆、活动板、调节板、导轨、直线驱动装置和若干根拉力弹簧；所述联动杆的一端铰接在所述箱体中，且所述联动杆的一端刚性连接有与所述第一斜齿轮啮合的第二斜齿轮，所述联动杆的另一端与所述活动板铰接；所述活动板滑动设置在所述导轨上，所述调节板基于所述直线驱动装置驱动沿所述导轨滑动，所述拉力弹簧的两端分别与所述活动板和所述调节板连接。

2.根据权利要求1所述的负重调节装置，其特征在于，所述箱体包括旋转轴连接箱和齿轮箱，所述齿轮箱设置在所述旋转轴连接箱的一侧；

所述主动旋转轴铰接在所述旋转轴连接箱中；

所述从动旋转轴铰接在所述旋转轴连接箱中，所述从动旋转轴的一端伸入所述齿轮箱中，所述从动旋转轴伸入所述齿轮箱的一端刚性连接有第一斜齿轮。

3.根据权利要求2所述的负重调节装置，其特征在于，所述联动杆包括第一联动杆和第二联动杆；

所述第一联动杆的一端铰接在所述齿轮箱中，且所述第一联动杆的一端刚性连接有与所述第一斜齿轮啮合的第二斜齿轮，所述第一联动杆的另一端与所述第二联动杆的一端铰接，所述第二联动杆的另一端与所述活动板铰接。

4.根据权利要求3所述的负重调节装置，其特征在于，所述活动板的外侧设置有铰接座，所述第二联动杆的另一端铰接在所述铰接座中。

5.根据权利要求1所述的负重调节装置，其特征在于，所述活动板的内侧设置有与所述导轨相适配的活动座，所述活动座滑动设置在所述导轨上。

6.根据权利要求1所述的负重调节装置，其特征在于，所述直线驱动装置为T型丝杆，所述调节板的内侧设置有与所述导轨相适配的调节座，所述T型丝杆的丝杆螺母与所述调节座连接，所述调节座基于所述T型丝杆驱动沿所述导轨滑动。

7.一种步态训练康复机器人，其特征在于，所述步态训练康复机器人包括机械腿和权利要求1至6任一项所述的负重调节装置；

所述连动支臂的另一端与所述机械腿的机械腿后座铰接，所述减重支臂的另一端与所述机械腿的机械腿后座铰接，且所述连动支臂和所述减重支臂相互平行。