[实用新型]下肢膝关节组件和外骨骼机器人

说明书

本实用新型公开一种下肢膝关节组件和外骨骼机器人。其中，下肢膝关节组件包括：膝关节；大腿支撑杆，所述大腿支撑杆设有大腿夹持件，通过所述大腿夹持件对大腿进行夹持，所述膝关节的一端与所述大腿支撑杆连接；以及小腿支撑杆，所述小腿支撑杆沿其延伸方向上间隔设有上小腿夹持件和下小腿夹持件，通过所述上小腿夹持件和所述下小腿夹持件对小腿进行夹持，所述膝关节远离所述大腿支撑杆的一端与所述小腿支撑杆转动连接，当所述外骨骼机器人处于站立状态时，所述小腿支撑杆的中心轴线与所述大腿支撑杆的中心轴线平行，且所述小腿支撑杆的中心轴线与所述大腿支撑杆的中心轴线不重合。本实用新型下肢膝关节组件的实用性高。

技术领域

本实用新型涉及外骨骼机器人技术领域，特别涉及一种下肢膝关节组件和外骨骼机器人。

背景技术

外骨骼机器人是一种助力的可穿戴设备，是典型的人机混合系统，功能上有较多的人机交互。相关技术中的外骨骼机器人处于站立状态时，下肢膝关节组件中大腿支撑杆和小腿支撑杆处于同一直线上，在行走时只能在同一直线上提供助力，助力的方向较单一，且在使用的过程中患者会出现膝过伸的风险，实用性不高。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种下肢膝关节组件，旨在从多个方向给下肢提供助力，不容易出现膝过伸的风险，提高使用的实用性。

为实现上述目的，本实用新型提出的下肢膝关节组件，应用于外骨骼机器人，所述下肢膝关节组件包括：

膝关节；

大腿支撑杆，所述大腿支撑杆设有大腿夹持件，通过所述大腿夹持件对大腿进行夹持，所述膝关节的一端与所述大腿支撑杆连接；以及

小腿支撑杆，所述小腿支撑杆沿其延伸方向上间隔设有上小腿夹持件和下小腿夹持件，通过所述上小腿夹持件和所述下小腿夹持件对小腿进行夹持，所述膝关节远离所述大腿支撑杆的一端与所述小腿支撑杆转动连接，当所述外骨骼机器人处于站立状态时，所述小腿支撑杆的中心轴线与所述大腿支撑杆的中心轴线平行，且所述小腿支撑杆的中心轴线与所述大腿支撑杆的中心轴线不重合。

可选的，所述大腿夹持件包括两并排间隔设置的大腿夹箍，相邻两大腿夹箍之间转动连接，两大腿夹箍配合以固定大腿；

所述上小腿夹持件包括两相对设置的上小腿夹箍，所述下小腿夹持件包括两相对设置的下小腿夹箍，两所述上小腿夹箍和两所述下小腿夹箍配合以固定小腿。

可选的，所述膝关节包括：

基座，所述基座与所述大腿支撑杆连接；

动力组件，所述动力组件设于所述基座；以及

转动件，所述动力组件的输出轴穿过所述基座与所述转动件连接，所述小腿支撑杆与所述转动件转动连接。

可选的，所述下肢膝关节组件还包括调节件，所述调节件用以调节所述小腿支撑杆与所述大腿支撑杆于水平面上的相对位置，所述调节件一端与所述膝关节远离所述大腿支撑杆的一端连接，其另一端与所述小腿支撑杆连接。

可选的，所述调节件包括第一连接件和与所述第一连接件呈夹角连接的第二连接件，所述第一连接件远离所述第二连接件的一端与所述膝关节远离所述大腿支撑杆的一端连接，所述第二连接件远离所述第一连接件的一端与所述小腿支撑杆连接。

可选的，所述下肢膝关节组件还包括第一紧固件，所述第一紧固件设于所述膝关节远离所述大腿支撑杆的一端，用于对所述第一连接件的长度进行调节。

可选的，所述下肢膝关节组件还包括第二紧固件，所述第二紧固件设于所述小腿支撑杆，用于对所述第二连接件的长度进行调节。