[实用新型]下肢膝关节组件和外骨骼机器人

权利要求书

1.一种下肢膝关节组件，应用于外骨骼机器人，其特征在于，所述下肢膝关节组件包括：

膝关节；

大腿支撑杆，所述大腿支撑杆设有大腿夹持件，通过所述大腿夹持件对大腿进行夹持，所述膝关节的一端与所述大腿支撑杆连接；以及

小腿支撑杆，所述小腿支撑杆沿其延伸方向上间隔设有上小腿夹持件和下小腿夹持件，通过所述上小腿夹持件和所述下小腿夹持件对小腿进行夹持，所述膝关节远离所述大腿支撑杆的一端与所述小腿支撑杆转动连接，当所述外骨骼机器人处于站立状态时，所述小腿支撑杆的中心轴线与所述大腿支撑杆的中心轴线平行，且所述小腿支撑杆的中心轴线与所述大腿支撑杆的中心轴线不重合。

2.如权利要求1所述的下肢膝关节组件，其特征在于，所述大腿夹持件包括两并排间隔设置的大腿夹箍，相邻两大腿夹箍之间转动连接，两大腿夹箍配合以固定大腿；

所述上小腿夹持件包括两相对设置的上小腿夹箍，所述下小腿夹持件包括两相对设置的下小腿夹箍，两所述上小腿夹箍和两所述下小腿夹箍配合以固定小腿。

3.如权利要求1所述的下肢膝关节组件，其特征在于，所述膝关节包括：

基座，所述基座与所述大腿支撑杆连接；

动力组件，所述动力组件设于所述基座；以及

转动件，所述动力组件的输出轴穿过所述基座与所述转动件连接，所述小腿支撑杆与所述转动件转动连接。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的下肢膝关节组件，其特征在于，所述下肢膝关节组件还包括调节件，所述调节件用以调节所述小腿支撑杆与所述大腿支撑杆于水平面上的相对位置，所述调节件一端与所述膝关节远离所述大腿支撑杆的一端连接，其另一端与所述小腿支撑杆连接。

5.如权利要求4所述的下肢膝关节组件，其特征在于，所述调节件包括第一连接件和与所述第一连接件呈夹角连接的第二连接件，所述第一连接件远离所述第二连接件的一端与所述膝关节远离所述大腿支撑杆的一端连接，所述第二连接件远离所述第一连接件的一端与所述小腿支撑杆连接。

6.如权利要求5所述的下肢膝关节组件，其特征在于，所述下肢膝关节组件还包括第一紧固件，所述第一紧固件设于所述膝关节远离所述大腿支撑杆的一端，用于对所述第一连接件的长度进行调节。

7.如权利要求5所述的下肢膝关节组件，其特征在于，所述下肢膝关节组件还包括第二紧固件，所述第二紧固件设于所述小腿支撑杆，用于对所述第二连接件的长度进行调节。

8.如权利要求1所述的下肢膝关节组件，其特征在于，所述下肢膝关节组件还包括设于所述膝关节远离所述小腿支撑杆一端的第三紧固件，所述第三紧固件用于对所述大腿支撑杆的长度进行调节。

9.如权利要求1所述的下肢膝关节组件，其特征在于，所述下肢膝关节组件还包括设于所述小腿支撑杆靠近所述膝关节一端的第四紧固件，所述第四紧固件用于对所述小腿支撑杆的长度进行调节。

10.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任意一项所述的下肢膝关节组件。