[实用新型]一种具有无线激光融合定位导航的AGV系统

说明书

本实用新型公开了一种具有无线激光融合定位导航的AGV系统，包括AGV车辆车体，还包括无线定位系统、红外线扫描系统、视觉摄像系统、运动驱动系统以及工控机；无线定位系统包括车载标签、定位引擎和若干无线收发基站；所述红外线扫描系统采用激光雷达，设在AGV车辆车体的前端；所述视觉摄像系统采用视觉摄像头，也设在AGV车辆车体的前端；所述工控机用于输出AGV车辆的驱动信号给所述运动驱动系统，控制AGV车辆运动。优点：不需要加装复杂的地面引导系统，只需要安装小型便携的标签，就能够完成自动流畅行驶的流程。无线定位系统与激光系统相融合，使得系统整体在性能均衡的基础上，不用增加过多开销即可完成高实时性任务。

技术领域

本实用新型涉及一种具有无线激光融合定位导航的AGV系统，属于AGV自动导引技术领域。

背景技术

目前，市面上的AGV工业车辆多采用磁贴式或轨道式的运行环境，这种环境成本较高，运行方式单一，不利于后续的改造升级。其中，轨道式是在地面安装固定轨道，让车辆按既定路径行驶；磁贴式是在地面下安装磁贴，AGV车辆根据磁性来引导行驶，由于磁贴的拆装较为繁琐，也无形中增加了成本。而单纯的SLAM激光或视觉定位则受雷达的探测范围限制，对安装的结构也有一定的要求。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的AGV车辆行驶路线单一、不能在动态复杂环境中顺利导航的缺陷，提供一种具有无线激光融合定位导航的AGV系统。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种具有无线激光融合定位导航的AGV系统，包括AGV车辆车体，还包括无线定位系统、红外线扫描系统、视觉摄像系统、运动驱动系统以及工控机；

所述无线定位系统包括车载标签、定位引擎和若干无线收发基站，所述车载标签安装与AGV车辆车体上，用于向不同的无线收发基站发送无线信号；所述无线收发基站，用于输出所述无线信号的时间戳数据给定位引擎；所述定位引擎用于将所述时间戳信号转化为定位数据传输给工控机；

所述红外线扫描系统采用激光雷达，设在AGV车辆车体的前端，用于采集AGV车辆前方的障碍物距离信息，并传输给工控机；

所述视觉摄像系统采用视觉摄像头，也设在AGV车辆车体的前端，用于采集AGV车辆前方的视频信息，并传输给工控机；

所述工控机用于输出AGV车辆的驱动信号给所述运动驱动系统，控制AGV车辆运动。

进一步的，所述运动驱动系统包括底盘控制器和车轮，所述底盘控制器接收工控机的控制信号驱动车轮运动。

进一步的，还包括电源，设在AGV车辆车体的内部，用于为AGV车辆供电。

进一步的，所述AGV车辆车体上端设有载物台。

进一步的，能够保证激光扫描到周围的区域而不被遮挡，所述AGV车辆车体的前端设有中空的支架，在支架上安装所述激光雷达和视觉摄像头。

进一步的，所述定位引擎通过交换机连接到无线收发基站，用于和无线收发基站进行通信并控制基站。

进一步的，为了能够实现室内外无缝融合定位，所述无线收发基站设在室内或室外，各个无线收发基站的间隔在20~40米。

本实用新型所达到的有益效果：

不需要加装复杂的地面引导系统，只需要安装小型便携的标签，就能够完成自动流畅行驶的流程。无线定位与激光SLAM相融合，使得系统整体在性能均衡的基础上，不用增加过多开销即可完成高实时性任务。

附图说明

图1是本实用新型的AGV车辆的俯视图；

图2是本实用新型AGV车辆的侧视图；

图3是本实用新型系统的模块示意图。