[实用新型]一种家用清洁机器人

说明书

本实用新型涉及一种家用清洁机器人，属于机器人设计技术领域。本实用新型包括检测装置、机械臂、控制装置、履带角度调节装置、主履带装置、副履带装置、机体盖、工具库、球连接块；机械臂安装在控制装置两侧，机体盖安装在控制装置上，机体盖上端开有球型凹槽，检测装置通过球连接块与球型凹槽配合安装在机体盖上，工具库安装在控制装置背部，履带角度调节装置安装在控制装置底部，主履带装置与履带角度调节装置连接位于履带角度调节装置侧部，副履带装置安装在主履带装置侧部。本实用新型将清洁功能集于一体，便于完成多种清洁；运用关节式履带，可适应多种复杂环境；运用多种成熟技术，可实现语音控制或自主清洁，自动化程度高。

技术领域

本实用新型涉及一种家用清洁机器人，特别涉及一种可完成多种清洁工作，能适应多种复杂环境的多功能清洁机器人，属于机器人设计技术领域。

背景技术

当今社会，越来越多的人忙于生计而无法经常打扫自己的居住环境，因此市场上出现了品种繁多的清洁机器人。清洁机器人的发展同时也带来了一些不可避免的问题。其中一个就是同类清洁机器人只能完成特定的清洁工作，要想可以完成多种家务的任务则需要购买不同种类的清洁机器人，这又增大了人们的经济负担。生活中人们更倾向于花少量的钱能买到可完成多种家庭清洁工作的机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种家用清洁机器人，以解决现有清洁机器人功能单一、清洁范围有限、工作形式单一等问题。

本实用新型按以下技术方案实现：一种家用清洁机器人，包括检测装置1、机械臂2、控制装置3、履带角度调节装置4、主履带装置5、副履带装置6、机体盖7、工具库8、球连接块9；机械臂2安装在控制装置3两侧，机体盖7安装在控制装置3上，机体盖7上端开有球型凹槽10，检测装置1通过球连接块9与球型凹槽10配合安装在机体盖7上，工具库8安装在控制装置3背部，履带角度调节装置4安装在控制装置3底部，主履带装置5与履带角度调节装置4连接位于履带角度调节装置4侧部，副履带装置6安装在主履带装置5侧部，检测装置1包括检测外壳11、声音接收器12、摄像头13、固定板14、中央处理器15、主板16；声音接收器12安装在检测外壳11外两侧，固定板14安装在检测外壳11内下部，摄像头13安装在固定板14上，主板16安装在固定板14上，中央处理器15安装在主板16上，球连接块9上部安装在检测外壳11底部，检测装置1的检测外壳11通过球连接块9与球型凹槽10配合安装在机体盖7上，机械臂2包括机械爪Ⅰ17、机械爪Ⅱ18、机械爪Ⅲ19、电磁铁20、电磁铁固定环21、机械臂联轴器22、机械臂Ⅰ23、机械臂Ⅱ24、机械臂Ⅲ25、机械臂固定销26、机械臂Ⅳ27、机械臂Ⅴ28、机体联轴器29、机械爪固定销30；机械爪Ⅰ17一端通过机械爪固定销30安装在机械爪Ⅱ18一端，机械爪Ⅲ19上部开设有机械爪凹槽31，机械爪Ⅲ19上安设有机械爪安装环32，机械爪凹槽31位于机械爪安装环32两侧，机械爪Ⅱ18另一端通过机械爪固定销30与机械爪安装环32配合安装在机械爪Ⅲ19的机械爪凹槽31内，电磁铁固定环21安装在机械爪Ⅲ19下部，电磁铁20安装在电磁铁固定环21内部，机械臂联轴器22一端安装在电磁铁固定环21下部，机械臂Ⅰ23一端安装在机械臂联轴器22另一端上，机械臂Ⅰ23另一端、机械臂Ⅱ24两端、机械臂Ⅲ25两端、机械臂Ⅳ27一端均开设有机械臂连接孔33，机械臂Ⅱ24一端通过机械臂连接孔33、机械臂固定销26连接安装在机械臂Ⅰ23另一端上，机械臂Ⅲ25一端通过机械臂连接孔33、机械臂固定销26连接安装在机械臂Ⅱ24另一端上，机械臂Ⅳ27一端通过机械臂连接孔33、机械臂固定销26连接安装在机械臂Ⅲ25另一端上，机械臂Ⅴ28安装在机械臂Ⅳ27另一端上，机体联轴器29安装在机械臂Ⅴ28下部，机械臂2通过机体联轴器29安装在控制装置3两侧，控制装置3包括吸尘装置34、收集装置35、机械臂升降机构36、外摆式门机构37、吸尘管道38、电源39、机体外壳60；吸尘装置34安装在机体盖7底部位于机体外壳60上部内，机械臂升降机构36安装在机体外壳60内两侧，机体外壳60内部安设有支撑平台40，收集装置35安装在支撑平台40上，吸尘管道38一端安装在吸尘装置34底部，吸尘管道38另一端安装在收集装置35上部，电源39安装在机体外壳60内背部，外摆式门机构37安装在机体外壳60内前部，吸尘装置34包括扇叶41、扇叶垫片42、扇叶外壳43、吸尘器固定盖44；吸尘器固定盖44上部安装在机体盖7底部，扇叶外壳43安装在吸尘器固定盖44内部，扇叶41安装在扇叶外壳43内部，扇叶垫片42安装在扇叶41上部，收集装置35包括导轨45、导轨基座46、垃圾箱47、收集盖48、收集箱体61；导轨45安装在收集箱体61底部，导轨基座46安装在支撑平台40上部，收集箱体61通过导轨45、导轨基座46相互配合将收集装置35安装在支撑平台40上，垃圾箱47安装在收集箱体61内，收集盖48安装在收集箱体61顶部，吸尘管道38另一端穿过收集盖48安装在收集装置35上部，机械臂升降机构36包括丝杠49、丝杠支座50、丝杠限位板51、移动块52、机械臂连接板53、机械臂支撑板54；丝杠支座50安装在机体外壳60内两侧，丝杠49安装在丝杠支座50上，丝杠限位板51安装在丝杠支座50顶部，移动块52安装在丝杠49上，机械臂连接板53安装在移动块52上，机械臂支撑板54安装在机械臂连接板53上，机体联轴器29安装在机械臂支撑板54上，机械臂2通过机体联轴器29与机械臂支撑板54连接安装在控制装置3侧部，外摆式门机构37包括门轴套57、L型连杆58、外摆式门59；L型连杆58一端通过门轴套57安装在机体外壳60内上部，外摆式门59通过门轴套57安装在L型连杆58另一端上，履带角度调节装置4包括调节外壳62、驱动电机63、电机驱动轮64、感应器65、履带驱动轮66、连接轴73；调节外壳62安装在机体外壳60底部，驱动电机63安装在调节外壳62内底部，电机驱动轮64安装在驱动电机63的输出轴上，连接轴73安装在调节外壳62侧部，履带驱动轮66安装在连接轴73一端位于调节外壳62内与电机驱动轮64啮合，连接轴73另一端穿出调节外壳62，感应器65安装在调节外壳62内上部，主履带装置5包括传动轴Ⅰ55、传动齿轮56、主履带67、主动轮轴套68、从动轮轴套69、固定杆Ⅰ70、固定杆Ⅱ71、紧固件72、主履带电机74、张紧轮75、主动轮76、轴承Ⅰ77、动力轮78、从动轮80、轴端盖84、传动轴Ⅱ87、履带固定座90、主履带挡板92；紧固件72上部连接安装在连接轴73另一端上，固定杆Ⅰ70一端连接安装在紧固件72下部，固定杆Ⅱ71一端连接安装在紧固件72下部，主动轮轴套68一端连接安装在固定杆Ⅰ70另一端上，从动轮轴套69一端连接安装在固定杆Ⅱ71另一端上，主履带挡板92安装在履带固定座90两侧，主动轮轴套68另一端、从动轮轴套69另一端分别安装在主履带挡板92上，张紧轮75安装在主履带挡板92下部，履带固定座90两端分别开有主动轮槽93、从动轮槽94，履带固定座90上开设有动力轮槽95，主履带挡板92上开设有轴孔96，主履带电机74安装在主履带挡板92上，主履带电机74的输出轴穿过轴孔96位于动力轮槽95内，动力轮78安装在主履带电机74的输出轴上位于动力轮槽95内，传动轴Ⅱ87穿过主动轮槽93一端安装在主动轮轴套68内部，另一端通过轴端盖84安装在主履带挡板92上，主动轮76安装在传动轴Ⅱ87上位于主动轮槽93内部，从动轮80位于从动轮槽94内，传动轴Ⅰ55两端安装在主履带挡板92内侧，传动齿轮56安装在传动轴Ⅰ55上，传动齿轮56与动力轮78啮合，主动轮76与传动齿轮56啮合，主履带67安装在主动轮76、张紧轮75、从动轮80上，副履带装置6包括副履带电机79、副履带从动轮81、副履带主动轮82、副履带挡板83、副履带心轴85、副履带86、高扭矩同步齿轮轴88、异形轴端盖89；副履带电机79安装在从动轮轴套69内，高扭矩同步齿轮轴88一端穿过从动轮槽94与副履带电机79的输出轴连接，从动轮80通过轴承Ⅰ77安装在高扭矩同步齿轮轴88上位于从动轮槽94内,高扭矩同步齿轮轴88另一端通过轴端盖84安装在副履带装置6外部的副履带挡板83上，高扭矩同步齿轮轴88外圆柱面设有齿槽Ⅰ97，副履带主动轮82内开设有齿槽Ⅱ98，副履带主动轮82通过齿槽Ⅱ98与齿槽Ⅰ97配合安装在高扭矩同步齿轮轴88上，异形轴端盖89安装在高扭矩同步齿轮轴88上位于副履带装置6内部的副履带挡板83侧部，副履带心轴85两端通过轴端盖84分别安装在副履带装置6的两个副履带挡板83上，副履带从动轮81通过轴承Ⅰ77安装在副履带心轴85上，副履带86安装在副履带主动轮82、副履带从动轮81上，工具库8包括箱体99、工具库电机100、轴承Ⅱ101、张紧轮轴102、主动链轮103、从动轴104、从动链轮105、链条106、连接座107、直角杆108、工具109、工具库张紧轮119；箱体99上开有电机安装槽91，箱体99上安设有固定轴120，工具库电机100安装在电机安装槽91内，主动链轮103一端安装在工具库电机100输出轴上，主动链轮103另一端安装在固定轴120上，张紧轮轴102通过轴承Ⅱ101安装在箱体99下部，工具库张紧轮119安装在张紧轮轴102上，从动轴104通过轴承Ⅱ101安装在箱体99上部，从动链轮105安装在从动轴104上，链条106包括链节110、连接杆111；链节110一端开有链条凹槽112，链节110另一端设有链条凸起113，每个链节110通过连接杆111、链条凸起113与链条凹槽112配合相互连接，链节110相互连接形成链条106，链节110底部开设有齿轮槽114，链条106通过齿轮槽114安装在主动链轮103、从动链轮105、工具库张紧轮119上，连接座107安装在链节110上，连接座107上开设有导向槽115，直角杆108一端穿过导向槽115连接安装在连接座107上，工具109连接安装在直角杆108另一端上。