[实用新型]一种家用清洁机器人

权利要求书

1.一种家用清洁机器人，其特征在于：包括检测装置(1)、机械臂(2)、控制装置(3)、履带角度调节装置(4)、主履带装置(5)、副履带装置(6)、机体盖(7)、工具库(8)、球连接块(9)；机械臂(2)安装在控制装置(3)两侧，机体盖(7)安装在控制装置(3)上，机体盖(7)上端开有球型凹槽(10)，检测装置(1)通过球连接块(9)与球型凹槽(10)配合安装在机体盖(7)上，工具库(8)安装在控制装置(3)背部，履带角度调节装置(4)安装在控制装置(3)底部，主履带装置(5)与履带角度调节装置(4)连接位于履带角度调节装置(4)侧部，副履带装置(6)安装在主履带装置(5)侧部，检测装置(1)包括检测外壳(11)、声音接收器(12)、摄像头(13)、固定板(14)、中央处理器(15)、主板(16)；声音接收器(12)安装在检测外壳(11)外两侧，固定板(14)安装在检测外壳(11)内下部，摄像头(13)安装在固定板(14)上，主板(16)安装在固定板(14)上，中央处理器(15)安装在主板(16)上，球连接块(9)上部安装在检测外壳(11)底部，检测装置(1)的检测外壳(11)通过球连接块(9)与球型凹槽(10)配合安装在机体盖(7)上，机械臂(2)包括机械爪Ⅰ(17)、机械爪Ⅱ(18)、机械爪Ⅲ(19)、电磁铁(20)、电磁铁固定环(21)、机械臂联轴器(22)、机械臂Ⅰ(23)、机械臂Ⅱ(24)、机械臂Ⅲ(25)、机械臂固定销(26)、机械臂Ⅳ(27)、机械臂Ⅴ(28)、机体联轴器(29)、机械爪固定销(30)；机械爪Ⅰ(17)一端通过机械爪固定销(30)安装在机械爪Ⅱ(18)一端，机械爪Ⅲ(19)上部开设有机械爪凹槽(31)，机械爪Ⅲ(19)上安设有机械爪安装环(32)，机械爪凹槽(31)位于机械爪安装环(32)两侧，机械爪Ⅱ(18)另一端通过机械爪固定销(30)与机械爪安装环(32)配合安装在机械爪Ⅲ(19)的机械爪凹槽(31)内，电磁铁固定环(21)安装在机械爪Ⅲ(19)下部，电磁铁(20)安装在电磁铁固定环(21)内部，机械臂联轴器(22)一端安装在电磁铁固定环(21)下部，机械臂Ⅰ(23)一端安装在机械臂联轴器(22)另一端上，机械臂Ⅰ(23)另一端、机械臂Ⅱ(24)两端、机械臂Ⅲ(25)两端、机械臂Ⅳ(27)一端均开设有机械臂连接孔(33)，机械臂Ⅱ(24)一端通过机械臂连接孔(33)、机械臂固定销(26)连接安装在机械臂Ⅰ(23)另一端上，机械臂Ⅲ(25)一端通过机械臂连接孔(33)、机械臂固定销(26)连接安装在机械臂Ⅱ(24)另一端上，机械臂Ⅳ(27)一端通过机械臂连接孔(33)、机械臂固定销(26)连接安装在机械臂Ⅲ(25)另一端上，机械臂Ⅴ(28)安装在机械臂Ⅳ(27)另一端上，机体联轴器(29)安装在机械臂Ⅴ(28)下部，机械臂(2)通过机体联轴器(29)安装在控制装置(3)两侧，控制装置(3)包括吸尘装置(34)、收集装置(35)、机械臂升降机构(36)、外摆式门机构(37)、吸尘管道(38)、电源(39)、机体外壳(60)；吸尘装置(34)安装在机体盖(7)底部位于机体外壳(60)上部内，机械臂升降机构(36)安装在机体外壳(60)内两侧，机体外壳(60)内部安设有支撑平台(40)，收集装置(35)安装在支撑平台(40)上，吸尘管道(38)一端安装在吸尘装置(34)底部，吸尘管道(38)另一端安装在收集装置(35)上部，电源(39)安装在机体外壳(60)内背部，外摆式门机构(37)安装在机体外壳(60)内前部，吸尘装置(34)包括扇叶(41)、扇叶垫片(42)、扇叶外壳(43)、吸尘器固定盖(44)；吸尘器固定盖(44)上部安装在机体盖(7)底部，扇叶外壳(43)安装在吸尘器固定盖(44)内部，扇叶(41)安装在扇叶外壳(43)内部，扇叶垫片(42)安装在扇叶(41)上部，收集装置(35)包括导轨(45)、导轨基座(46)、垃圾箱(47)、收集盖(48)、收集箱体(61)；导轨(45)安装在收集箱体(61)底部，导轨基座(46)安装在支撑平台(40)上部，收集箱体(61)通过导轨(45)、导轨基座(46)相互配合将收集装置(35)安装在支撑平台(40)上，垃圾箱(47)安装在收集箱体(61)内，收集盖(48)安装在收集箱体(61)顶部，吸尘管道(38)另一端穿过收集盖(48)安装在收集装置(35)上部，机械臂升降机构(36)包括丝杠(49)、丝杠支座(50)、丝杠限位板(51)、移动块(52)、机械臂连接板(53)、机械臂支撑板(54)；丝杠支座(50)安装在机体外壳(60)内两侧，丝杠(49)安装在丝杠支座(50)上，丝杠限位板(51)安装在丝杠支座(50)顶部，移动块(52)安装在丝杠(49)上，机械臂连接板(53)安装在移动块(52)上，机械臂支撑板(54)安装在机械臂连接板(53)上，机体联轴器(29)安装在机械臂支撑板(54)上，机械臂(2)通过机体联轴器(29)与机械臂支撑板(54)连接安装在控制装置(3)侧部，外摆式门机构(37)包括门轴套(57)、L型连杆(58)、外摆式门(59)；L型连杆(58)一端通过门轴套(57)安装在机体外壳(60)内上部，外摆式门(59)通过门轴套(57)安装在L型连杆(58)另一端上，履带角度调节装置(4)包括调节外壳(62)、驱动电机(63)、电机驱动轮(64)、感应器(65)、履带驱动轮(66)、连接轴(73)；调节外壳(62)安装在机体外壳(60)底部，驱动电机(63)安装在调节外壳(62)内底部，电机驱动轮(64)安装在驱动电机(63)的输出轴上，连接轴(73)安装在调节外壳(62)侧部，履带驱动轮(66)安装在连接轴(73)一端位于调节外壳(62)内与电机驱动轮(64)啮合，连接轴(73)另一端穿出调节外壳(62)，感应器(65)安装在调节外壳(62)内上部，主履带装置(5)包括传动轴Ⅰ(55)、传动齿轮(56)、主履带(67)、主动轮轴套(68)、从动轮轴套(69)、固定杆Ⅰ(70)、固定杆Ⅱ(71)、紧固件(72)、主履带电机(74)、张紧轮(75)、主动轮(76)、轴承Ⅰ(77)、动力轮(78)、从动轮(80)、轴端盖(84)、传动轴Ⅱ(87)、履带固定座(90)、主履带挡板(92)；紧固件(72)上部连接安装在连接轴(73)另一端上，固定杆Ⅰ(70)一端连接安装在紧固件(72)下部，固定杆Ⅱ(71)一端连接安装在紧固件(72)下部，主动轮轴套(68)一端连接安装在固定杆Ⅰ(70)另一端上，从动轮轴套(69)一端连接安装在固定杆Ⅱ(71)另一端上，主履带挡板(92)安装在履带固定座(90)两侧，主动轮轴套(68)另一端、从动轮轴套(69)另一端分别安装在主履带挡板(92)上，张紧轮(75)安装在主履带挡板(92)下部，履带固定座(90)两端分别开有主动轮槽(93)、从动轮槽(94)，履带固定座(90)上开设有动力轮槽(95)，主履带挡板(92)上开设有轴孔(96)，主履带电机(74)安装在主履带挡板(92)上，主履带电机(74)的输出轴穿过轴孔(96)位于动力轮槽(95)内，动力轮(78)安装在主履带电机(74)的输出轴上位于动力轮槽(95)内，传动轴Ⅱ(87)穿过主动轮槽(93)一端安装在主动轮轴套(68)内部，另一端通过轴端盖(84)安装在主履带挡板(92)上，主动轮(76)安装在传动轴Ⅱ(87)上位于主动轮槽(93)内部，从动轮(80)位于从动轮槽(94)内，传动轴Ⅰ(55)两端安装在主履带挡板(92)内侧，传动齿轮(56)安装在传动轴Ⅰ(55)上，传动齿轮(56)与动力轮(78)啮合，主动轮(76)与传动齿轮(56)啮合，主履带(67)安装在主动轮(76)、张紧轮(75)、从动轮(80)上，副履带装置(6)包括副履带电机(79)、副履带从动轮(81)、副履带主动轮(82)、副履带挡板(83)、副履带心轴(85)、副履带(86)、高扭矩同步齿轮轴(88)、异形轴端盖(89)；副履带电机(79)安装在从动轮轴套(69)内，高扭矩同步齿轮轴(88)一端穿过从动轮槽(94)与副履带电机(79)的输出轴连接，从动轮(80)通过轴承Ⅰ(77)安装在高扭矩同步齿轮轴(88)上位于从动轮槽(94)内,高扭矩同步齿轮轴(88)另一端通过轴端盖(84)安装在副履带装置(6)外部的副履带挡板(83)上，高扭矩同步齿轮轴(88)外圆柱面设有齿槽Ⅰ(97)，副履带主动轮(82)内开设有齿槽Ⅱ(98)，副履带主动轮(82)通过齿槽Ⅱ(98)与齿槽Ⅰ(97)配合安装在高扭矩同步齿轮轴(88)上，异形轴端盖(89)安装在高扭矩同步齿轮轴(88)上位于副履带装置(6)内部的副履带挡板(83)侧部，副履带心轴(85)两端通过轴端盖(84)分别安装在副履带装置(6)的两个副履带挡板(83)上，副履带从动轮(81)通过轴承Ⅰ(77)安装在副履带心轴(85)上，副履带(86)安装在副履带主动轮(82)、副履带从动轮(81)上，工具库(8)包括箱体(99)、工具库电机(100)、轴承Ⅱ(101)、张紧轮轴(102)、主动链轮(103)、从动轴(104)、从动链轮(105)、链条(106)、连接座(107)、直角杆(108)、工具(109)、工具库张紧轮(119)；箱体(99)上开有电机安装槽(91)，箱体(99)上安设有固定轴(120)，工具库电机(100)安装在电机安装槽(91)内，主动链轮(103)一端安装在工具库电机(100)输出轴上，主动链轮(103)另一端安装在固定轴(120)上，张紧轮轴(102)通过轴承Ⅱ(101)安装在箱体(99)下部，工具库张紧轮(119)安装在张紧轮轴(102)上，从动轴(104)通过轴承Ⅱ(101)安装在箱体(99)上部，从动链轮(105)安装在从动轴(104)上，链条(106)包括链节(110)、连接杆(111)；链节(110)一端开有链条凹槽(112)，链节(110)另一端设有链条凸起(113)，每个链节(110)通过连接杆(111)、链条凸起(113)与链条凹槽(112)配合相互连接，链节(110)相互连接形成链条(106)，链节(110)底部开设有齿轮槽(114)，链条(106)通过齿轮槽(114)安装在主动链轮(103)、从动链轮(105)、工具库张紧轮(119)上，连接座(107)安装在链节(110)上，连接座(107)上开设有导向槽(115)，直角杆(108)一端穿过导向槽(115)连接安装在连接座(107)上，工具(109)连接安装在直角杆(108)另一端上。

2.根据权利要求1所述的家用清洁机器人，其特征在于：所述工具(109)可为水刮器(116)、吸尘器(117)、玻璃刷(118)。