[实用新型]一种管道内漂浮式检测机器人

说明书

本实用新型涉及管道机器人技术领域，旨在提供一种管道内漂浮式检测机器人，其包括本体、控制器、电缆和用于手动控制的手持设备，电缆电性连接在控制器的输出端和本体的输入端之间，控制器和手持设备无线连接，本体的顶部固定安装有气囊，气囊的底部固定有安装块，本体上开设有与安装块插接配合的安装槽，本体内设置有用于固定安装块于安装槽内的锁定件。本实用新型具有增加机器人浮力的效果，有利于机器人漂浮在水面上检测管道内壁，进而提高管道探测结果的准确性。

技术领域

本实用新型涉及管道机器人技术领域，尤其是涉及一种管道内漂浮式检测机器人。

背景技术

市政管道环境非常恶劣，长期使用后容易发生腐蚀、疲劳破坏或者使管道内部潜在缺陷发展成破损而引起泄漏事故等，特别是水类管道，还容易堵塞。因此管道的管内探测、清淤是一项十分重要的实用工程。在对管道内部进行探测、清污时，一般采用管道机器人辅助操作人员进行人工操作，以克服人工检修受到的空间或地理位置的限制。

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走，携带位置和姿态传感器、超声传感器、涡流传感器等一种或多种传感器及摄像机、管道清理装置、管道裂纹接口焊接装置、防腐喷涂装置、机械手等操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

目前,管道机器人一般包括摄像头、爬行器、控制器、电缆、显示视频器、电机和螺旋滚筒等。管道机器人大多采用螺旋滚筒转动推动污水，以推动机器人前进。这类机器人适用于管道内满水的环境，此时的机器人处于悬浮或者下潜的状态。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：对于管道中非满水的环境，现有的管道机器人浮力不够，难以漂浮在水面上检测周围管道壁的情况，影响管道的探测结果。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种管道内漂浮式检测机器人，其具有增加机器人浮力的效果，有利于机器人漂浮在水面上检测管道内壁，进而提高管道探测结果的准确性。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种管道内漂浮式检测机器人，包括本体、控制器、电缆和用于手动控制的手持设备，所述电缆电性连接在所述控制器的输出端和所述本体的输入端之间，所述控制器和所述手持设备无线连接，所述本体的顶部固定安装有气囊，所述气囊的底部固定有安装块，所述本体上开设有与所述安装块插接配合的安装槽，所述本体内设置有用于固定所述安装块于所述安装槽内的锁定件。

通过采用上述技术方案，操作人员手动操作手持设备，将控制信号输入至控制器内，控制器经电缆向本体输入控制信号，控制本体在管道内进行管道检测工作；设置在本体上的气囊增加了检测机器人的浮力，有利于机器人漂浮在水面上检测管道内壁，进而提高管道探测结果的准确性；锁定件使得气囊和本体紧固连接，有利于本体更好地在水面上漂浮。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述锁定件包括蜗杆、蜗轮、螺杆和套筒，所述蜗杆转动连接且与所述蜗轮啮合，所述蜗轮的轴心位置与所述螺杆固定，所述套筒与所述螺杆远离所述蜗轮的一端螺纹连接，所述安装块上开设有与所述套筒插接配合的卡孔。

通过采用上述技术方案，转动蜗杆，蜗杆带动与其啮合的蜗轮转动，蜗轮带动与其固定的螺杆转动，螺杆带动与其螺纹连接的套筒转动，直至套筒与安装块上的卡孔插接配合，以将安装块固定在安装槽内，同时，蜗轮蜗杆带有自锁功能，蜗轮转动无法带动蜗杆，只有蜗杆转动才能带动蜗轮、螺杆和套筒运动，以实现气囊和本体的紧固连接。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述安装槽、所述安装块和所述锁定件成对设置，两个所述锁定件的两根所述蜗杆之间固定连接有连接杆。

通过采用上述技术方案，连接杆起到传动位于两根蜗杆同步转动的目的，使得位于本体内的两个锁定件同时锁定两个安装块，操作方便。