[实用新型]核电厂取水隧洞内壁检查装置

权利要求书

1.一种核电厂取水隧洞内壁检查装置，其特征在于，所述核电厂取水隧洞内壁检查装置包括：壳体、水平推进器、供电单元、控制单元、声呐探测器；

所述供电单元设置在所述壳体内部，用于向所述核电厂取水隧洞内壁检查装置的电子元件供电；

所述水平推进器设置在所述壳体的后端，用于在水中推动所述核电厂取水隧洞内壁检查装置向前运动；

所述声呐探测器设置在所述壳体的前端，用于探测取水隧洞内壁的形状并生成声呐探测数据；

所述控制单元分别与所述声呐探测器、所述水平推进器连接，用于获取所述声呐探测数据，并控制所述水平推进器的工作或停止工作。

2.根据权利要求1所述的核电厂取水隧洞内壁检查装置，其特征在于，所述水平推进器还包括：左推进器和右推进器；

所述左推进器设置在所述壳体的左侧，所述右推进器设置在所述壳体的右侧；

所述控制单元控制所述左推进器工作，并控制所右推进器停止工作的情况下，所述核电厂取水隧洞内壁检查装置偏向右侧前进；

所述控制单元控制所述左推进器停止工作，并控制所右推进器工作的情况下，所述核电厂取水隧洞内壁检查装置偏向左侧前进。

3.根据权利要求2所述的核电厂取水隧洞内壁检查装置，其特征在于，所述控制单元控制所述左推进器和所述右推进器同时工作时的情况下，所述核电厂取水隧洞内壁检查装置直线前进。

4.根据权利要求1所述的核电厂取水隧洞内壁检查装置，其特征在于，所述核电厂取水隧洞内壁检查装置包括：前垂直推进器、后垂直推进器、多个距离传感器以及惯性导航装置；

所述前垂直推进器设置在所述壳体的前端，所述后垂直推进器设置在所述壳体的后端；

所述多个距离传感器设置在所述壳体外部周围，用于采集所述壳体与取水隧洞内壁的距离数据；

所述惯性导航装置设置在所述壳体内部，用于采集所述壳体的姿态数据；

所述控制单元分别与所述多个传感器和所述惯性导航装置连接，所述控制单元根据从所述多个距离传感器获取到的距离数据和从所述控制单元获取到的姿态数据，控制所述前垂直推进器和/或所述后垂直推进器工作或停止工作，以使得所述核电厂取水隧洞内壁检查装置的保持水平运动。

5.根据权利要求4所述的核电厂取水隧洞内壁检查装置，其特征在于，所述惯性导航装置还用于记录所述核电厂取水隧洞内壁检查装置的运动轨迹。

6.根据权利要求1所述的核电厂取水隧洞内壁检查装置，其特征在于，所述核电厂取水隧洞内壁检查装置还包括：多个平衡舵；所述多个平衡舵分别设置在所述壳体的周围。

7.根据权利要求6所述的核电厂取水隧洞内壁检查装置，其特征在于，所述多个平衡舵均匀的设置在所述壳体周围。

8.根据权利要求1所述的核电厂取水隧洞内壁检查装置，其特征在于，所述核电厂取水隧洞内壁检查装置还包括：流速仪；

所述流速仪设置在所述壳体外侧，用于检测所述取水隧洞内的水流速度数据；

所述控制单元与所述流速仪连接，用于从所述流速仪获取并记录水流速度数据。

9.根据权利要求1所述的核电厂取水隧洞内壁检查装置，其特征在于，所述壳体外侧设置吊环。

10.根据权利要求1所述的核电厂取水隧洞内壁检查装置，其特征在于，所述声呐探测器为多波束三维声呐探测器。