[实用新型]一种多自由度曲面墙体彩绘装置

说明书

本实用新型公开了一种多自由度曲面墙体彩绘装置，包括并联机器手支架、并联机器手、支撑云台、墨盒、喷头、喷头控制器、颜料控制阀、颜料泵、颜料输出管。所述并联机器手固定在并联机器手支架上，所述并联机器手由三个伺服电机、三个传动臂、碳纤维管、传动球铰以及一个执行平台构成；所述支撑云台与并联机器手上的执行平台固定连接，墨盒安装于支撑云台内部的上方，与支撑云台固定连接，所述颜料输出管连接颜料控制阀，所述喷头安装于墨盒的下方，并固定在支撑云台上，所述喷头控制器上端与墨盒连接，下端与喷头连接。本实用新型实现了对平面与曲面的喷绘，极大地提高了墙面喷绘对复杂墙面的适应性。

技术领域

本实用新型涉及喷绘设备领域，尤其涉及一种多自由度曲面墙体彩绘装置。

背景技术

随着我国的经济发展，人们对城市建设、城市环境美化以及家居环境的建设的要求越来越高，普通的墙纸涂料已无法满足人们对生活环境的审美要求。一方面，城市墙体彩绘即城市文明宣传墙能有效改善市容，加强城市文化建设，另一方面，家居墙体喷绘因其经济性与环保性广受好评。当前彩绘墙面需求越来越大，要求也越来越高。

当前市场上的墙体彩绘机器在喷绘前对墙面的平整度要求比较高，一般只能对一块指定的平面进行喷绘，当遇到墙面的突起或是曲面时无法进行有效的调整进行喷绘，具有较大的限制性。

实用新型内容

本实用新型目的在于针对现有技术的不足，提出一种多自由度曲面墙体彩绘装置，主要通过并联机器人的空间位姿控制以及云台的转动实现喷头在空间平面与曲面上的移动，从而对墙体进行彩色喷绘。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的，本发明提供的一种多自由度曲面墙体彩绘装置，该装置包括并联机器手支架、并联机器手、支撑云台、墨盒、喷头、喷头控制器、颜料控制阀、颜料泵、颜料输出管。

所述并联机器手固定在并联机器手支架上，所述并联机器手由三个伺服电机、三个传动臂、三组碳纤维管、三组传动球铰以及一个执行平台构成，所述支撑云台与并联机器手上的执行平台固定连接，墨盒安装于支撑云台内部的上方，与支撑云台固定连接，所述颜料泵安装于墨盒下端，并与颜料控制阀相连，所述颜料控制阀安装于墨盒内部，所述颜料输出管一端连接颜料控制阀，另一端连接喷头控制器，并从喷头控制器中伸出到喷头内部，所述喷头安装于墨盒的下方，并固定在支撑云台上，所述喷头控制器上端与墨盒连接，下端与喷头连接；

所述三个伺服电机均与并联机器手支架固定连接，每个伺服电机的传动轴均连接一个传动臂，每组碳纤维管的一端通过传动球铰与传动臂连接，另一端通过传动球铰与执行平台连接；

所述支撑云台包括连接架、U型回转板、回转轴承、支撑架；所述连接架与执行平台固定连接，回转轴承安装于U型回转板和连接架以及支撑架的圆孔之间，所述连接架上端安装于执行平台下部，所述U型回转板后端圆孔通过回转轴承安装于连接架下端，所述支撑架通过两个回转轴承安装于U型回转板内部。

进一步地，所述每组碳纤维管中具有两根碳纤维管，对称安装在传动臂两侧。

进一步地，该装置还包括超声测距传感器，所述超声测距传感器安装于支撑云台中支撑架的底板上，位于喷头旁边，始终保持竖直向下。

本实用新型的有益效果：通过上位机、颜料泵以及颜料控制阀的配合，实现了颜料的调色，通过颜料输出管将颜料输送到喷头出，通过单片机对并联机器手以及云台的控制实现喷头在空间任一点的位姿变换，从而实现了对平面与曲面的喷绘，极大地提高了墙面喷绘对复杂墙面的适应性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为并联机器人结构示意图；

图3为支撑云台结构示意图；

图4为墨盒与喷头安装结构示意图。

具体实施方式