[实用新型]一种多自由度曲面墙体彩绘装置

权利要求书

1.一种多自由度曲面墙体彩绘装置，其特征在于：该装置包括并联机器手支架(1)、并联机器手(2)、支撑云台(3)、墨盒(4)、喷头(5)、喷头控制器(6)、颜料控制阀(7)、颜料泵(8)、颜料输出管(9)；

所述并联机器手(2)固定在并联机器手支架(1)上，并联机器手(2)由三个伺服电机(11)、三个传动臂(12)、三组碳纤维管(13)、三组传动球铰(14)以及一个执行平台(15)构成，所述支撑云台(3)与并联机器手(2)上的执行平台(15)固定连接，墨盒(4)安装于支撑云台(3)内部的上方，与支撑云台(3)固定连接，所述颜料泵(8)安装于墨盒(4)下端，并与颜料控制阀(7)相连，所述颜料控制阀(7)安装于墨盒(4)内部，所述颜料输出管(9)一端连接颜料控制阀(7)，另一端连接喷头控制器(6)，并从喷头控制器(6)中伸出至喷头(5)内部，所述喷头(5)安装于墨盒(4)的下方，并固定在支撑云台(3)上，所述喷头控制器(6)上端与墨盒(4)连接，下端与喷头(5)连接；

所述三个伺服电机(11)均与并联机器手支架(1)固定连接，每个伺服电机(11)的传动轴均连接一个传动臂(12)，每组碳纤维管(13)的一端通过传动球铰(14)与传动臂(12)连接，另一端通过传动球铰(14)与执行平台(15)连接；

所述支撑云台(3)包括连接架(16)、U型回转板(17)、回转轴承(18)、支撑架(19)；所述连接架(16)与执行平台(15)固定连接，回转轴承(18)安装于U型回转板(17)和连接架(16)以及支撑架(19)的圆孔之间，所述连接架(16)上端安装于执行平台(15)下部，所述U型回转板(17)后端圆孔通过回转轴承(18)安装于连接架(16)下端，所述支撑架(19)通过两个回转轴承(18)安装于U型回转板(17)内部。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度曲面墙体彩绘装置，其特征在于：所述每组碳纤维管(13)中具有两根碳纤维管，对称安装在传动臂(12)两侧。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度曲面墙体彩绘装置，其特征在于：该装置还包括超声测距传感器(10)，所述超声测距传感器(10)安装于支撑云台(3)中支撑架(19)的底板上，位于喷头(5)旁边，始终保持竖直向下。