[实用新型]一种四连杆横臂悬挂装置

说明书

本实用新型公开了一种四连杆横臂悬挂装置，包括底盘连接板、第一水平连杆、避震安装板、电机连接板、车架连接板、第二水平连杆、铜柱、负压减震器、旋转电机、法兰和麦克纳姆轮，底盘连接板的两侧外壁上对称安装固定有第一水平连杆，第一水平连杆之间的外壁上转动安装有电机连接板，电机连接板的顶部两侧外壁上安装固定有避震安装板，电机连接板位于避震安装板之间的顶端外壁上对称转动安装有第二水平连杆；该实用新型使各个麦轮分别独立安装悬挂系统，悬挂装置采用横臂结构，可以根据地面的高低起伏调整，保证底盘的稳定运行，连杆装置利用平行四边形机构，保证了整个装置调整的稳定性，避免麦克纳姆轮外八字偏移。

技术领域

本实用新型涉及四连杆横臂悬挂设备技术领域，具体为一种四连杆横臂悬挂装置。

背景技术

悬挂本意是吊挂；挂念，常指汽车的悬挂系统，悬挂系统是汽车的车架与车桥或车轮之间的一切传力连接装置的总称，其作用是传递作用在车轮和车架之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证汽车能平稳地行驶，麦克纳姆轮是一种全方位移动轮组，它结构紧凑，运动灵活，安装有四个麦轮就可以让机器人更方便灵活的全向运动，但是由于三点定一个平面，直接安装在底盘上的四个麦轮无法保证同时着地，影响机器人的运行精度，更无法适应各种高低不平的道路，目前大部分基于麦轮的悬挂系统都选用纵臂，由于重力影响，会造成麦轮的外八字偏轴。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种四连杆横臂悬挂装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种四连杆横臂悬挂装置，包括底盘连接板、第一水平连杆、避震安装板、电机连接板、车架连接板、第二水平连杆、铜柱、负压减震器、旋转电机、法兰和麦克纳姆轮，所述底盘连接板的两侧外壁上对称安装固定有第一水平连杆，所述第一水平连杆之间的外壁上转动安装有电机连接板，所述电机连接板的顶部两侧外壁上安装固定有避震安装板，所述电机连接板位于避震安装板之间的顶端外壁上对称转动安装有第二水平连杆，所述第一水平连杆另一端的两侧外壁上转动安装有车架连接板，所述车架连接板的顶端外壁上转动安装与第二水平连杆之间的外壁上。

进一步的，所述避震安装板之间的一侧外壁上安装固定有铜柱。

进一步的，所述避震安装板的一侧外壁上通过铜柱对称安装有负压减震器，且负压减震器的底端转动安装与底盘连接板的顶端外壁上。

进一步的，所述电机连接板的一侧外壁上安装固定有旋转电机。

进一步的，所述旋转电机输出轴一端上安装固定有法兰。

进一步的，所述法兰的一侧外壁上安装固定有麦克纳姆轮。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：该实用新型使各个麦轮分别独立安装悬挂系统，悬挂装置采用横臂结构，可以根据地面的高低起伏调整，保证底盘的稳定运行，连杆装置利用平行四边形机构，保证了整个装置调整的稳定性，避免了由于重力、车载等因素导致麦克纳姆轮外八字偏移，使四个麦克纳姆轮相对位置的固定不变，四连杆独立悬挂可以使麦克纳姆轮和地面尽最大可能保持垂直，尽最大可能减小车身的倾斜，最大可能维持轮胎的贴地性，增加负载。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本实用新型的整体立体结构示意图；

图2是本实用新型的悬挂立体结构示意图；

图中：1、底盘连接板；2、第一水平连杆；3、避震安装板；4、电机连接板；5、车架连接板；6、第二水平连杆；7、铜柱；8、负压减震器；9、旋转电机；10、法兰；11、麦克纳姆轮。