[实用新型]一种多自由度抓取装置

说明书

本实用新型提供了一种多自由度抓取装置，包括第一挂钩、第二挂钩、横梁、第一电机、旋转支座及第二电机；所述第一挂钩及第二挂钩均设置于所述横梁的下端，所述第一电机设置于所述横梁的侧面，且所述第一挂钩及第二挂钩能够在所述第一电机的控制下，沿所述横梁轴向运动；所述横梁的上端固定在所述旋转支座的下端，所述第二电机设置于所述旋转支座的上端，且所述旋转支座能够在所述第二电机的控制下转动。本实用新型提供的多自由度抓取装置，其自由度高，工作更灵活，工作范围更广；且该多自由度抓取装置通用性良好，适合应用于自动化系统中，与现有的控制装置和其他装置配合使用，能够减少专用机构和不必要时间浪费，节约成本，提高了经济效益。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，具体涉及一种多自由度抓取装置。

背景技术

传统的抓取装置结构简单，通用性差，其工作范围有限，特别是抓取装置的工作行程很难达到其腋下部分；此外，抓取装置的抓取端只能抓而不能挂，对于较大件负载要更换抓取部位，或者无能为力；并且，传统的抓取机构组合运动多次装卸时费时费力，增加了不必要的劳动时间，能耗大。因此，有必要设计一种新的抓取装置。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种多自由度抓取装置，包括第一挂钩、第二挂钩、横梁、第一电机、旋转支座及第二电机；

所述第一挂钩及第二挂钩均设置于所述横梁的下端，所述第一电机设置于所横梁的侧面，且所述第一挂钩及第二挂钩能够在所述第一电机的控制下，沿所述横梁轴向运动；

所述横梁的上端固定在所述旋转支座的下端，所述第二电机设置于所述旋转支座的上端，且所述旋转支座能够在所述第二电机的控制下转动。

在一些实施例中，还包括第一连杆，第二连杆，电推杆及第一转轴；

所述第一连杆与第二连杆的两端均分别与所述旋转支座和所述第一转轴连接，且所述第一连杆、第二连杆、旋转支座和第一转轴共同组成平行四连杆结构；

所述电推杆的两端分别固定在所述第一连杆与第一转轴上，所述电推杆用于为所述第一连杆提供动力，进而带动所述旋转支座的俯仰运动；

所述第一转轴固定在外部装置上，所述多自由度抓取装置整体能够绕所述第一转轴转动。

在一些实施例中，所述旋转支座、第一连杆、第二连杆、电推杆及第一转轴之间由多个销轴连接在一起。

在一些实施例中，所述旋转支座包括联轴器、第二转轴、锁紧垫片、锁紧螺母、轴承及压盖；

所述联轴器的上端与所述第二电机的动力输出轴固定连接；

所述联轴器的下端与所述第二转轴的上端固定连接；

所述第二转轴的下端与所述横梁固定连接；

所述轴承套设在所述第二转轴上，所述锁紧垫片、锁紧螺母及压盖用于固定所述轴承。

与现有技术相比，本实用新型的优点是：本实用新型提供的多自由度抓取装置，其自由度高，工作更灵活，工作范围更广；且该多自由度抓取装置通用性良好，适合应用于自动化系统中，与现有的控制装置和其他装置配合使用，能够减少专用机构和不必要时间浪费，节约成本，提高了经济效益。

附图说明

通过下文中参照附图对本实用新型所作的描述，本实用新型的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本实用新型有全面的理解。

图1为本实用新型提供的多自由度抓取装置的示意图；

图2为图1的侧视图；

图3为图2中A-A截面的示意图。

具体实施方式