[实用新型]一种多自由度抓取装置

权利要求书

1.一种多自由度抓取装置，其特征在于，包括第一挂钩(1)、第二挂钩(2)、横梁(3)、第一电机(4)、旋转支座(5)及第二电机(6)；

所述第一挂钩(1)及第二挂钩(2)均设置于所述横梁(3)的下端，所述第一电机(4)设置于所述横梁(3)的侧面，且所述第一挂钩(1)及第二挂钩(2)能够在所述第一电机(4)的控制下，沿所述横梁(3)轴向运动；

所述横梁(3)的上端固定在所述旋转支座(5)的下端，所述第二电机(6)设置于所述旋转支座(5)的上端，且所述旋转支座(5)能够在所述第二电机(6)的控制下转动。

2.根据权利要求1所述的多自由度抓取装置，其特征在于，还包括第一连杆(7)，第二连杆(8)，电推杆(9)及第一转轴(10)；

所述第一连杆(7)与第二连杆(8)的两端均分别与所述旋转支座(5)和所述第一转轴(10)连接，且所述第一连杆(7)、第二连杆(8)、旋转支座(5)和第一转轴(10)共同组成平行四连杆结构；

所述电推杆(9)的两端分别固定在所述第一连杆(7)与第一转轴(10)上，所述电推杆(9)用于为所述第一连杆(7)提供动力，进而带动所述旋转支座(5)的俯仰运动；

所述第一转轴(10)固定在外部装置上，所述多自由度抓取装置整体能够绕所述第一转轴(10)转动。

3.根据权利要求2所述的多自由度抓取装置，其特征在于，所述旋转支座(5)、第一连杆(7)、第二连杆(8)、电推杆(9)及第一转轴(10)之间由多个销轴连接在一起。

4.根据权利要求1所述的多自由度抓取装置，其特征在于，所述旋转支座(5)包括联轴器(16)、第二转轴(17)、锁紧垫片(18)、锁紧螺母(19)、轴承(20)及压盖(21)；

所述联轴器(16)的上端与所述第二电机(6)的动力输出轴固定连接；

所述联轴器(16)的下端与所述第二转轴(17)的上端固定连接；

所述第二转轴(17)的下端与所述横梁(3)固定连接；

所述轴承(20)套设在所述第二转轴(17)上，所述锁紧垫片(18)、锁紧螺母(19)及压盖(21)用于固定所述轴承(20)。