[实用新型]一种转动机构及机械臂和机器人

说明书

本实用新型提供了一种转动机构，所述转动机构包括第一驱动柄、第二驱动柄，及与第一驱动柄与第二驱动柄相连接的驱动核心，所述驱动核心内设置有第一驱动结构及第二驱动结构，所述第一驱动柄与第一驱动结构相连接，所述第二驱动柄与第二驱动结构相连接，所述转动机构还包括保护壳体，所述保护壳体与驱动核心相配合，所述驱动核心设置在保护壳体内部。其次，本实用新型还提供了一种机械臂。其三，本实用新型还提供了一种机器人。本实用新型能够通过两个方向上所设置的驱动结构使转动机构能够全方位活动，通过第一驱动结构及第二驱动结构统一安装在驱动核心内，使两个方向上的空间轴紧密融合为一体。

技术领域：

本实用新型涉及机器关节技术领域，尤其涉及一种转动机构及机械臂和机器人。

背景技术：

机械臂的转动机构是保证机械臂完成工作的核心部件，其需要满足转向的灵活性及为机械臂提供驱动能力，从根本上决定了机械臂的动力学特性的优劣。

其中，转动机构通常包括驱动电机、制动件及减速件三部分，无论这三部分是外置，还是内置，都需要配套适用的保护壳，现有技术中的保护壳往往只做为配件，配合保护驱动电机、制动件及减速件，但是，随着机械化设备工作精度及工作环境的要求，对转动机构的保护壳也提出了更高的要求。

因此，本领域亟需一种转动机构及机械臂和机器人。

有鉴于此，提出本实用新型。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于提供一种具有更好使用效果的转动机构及机械臂和机器人，以解决现有技术中的至少一项技术问题。

具体的，本实用新型的第一方面，提供了一种转动机构，所述转动机构包括第一驱动柄、第二驱动柄，及与第一驱动柄与第二驱动柄相连接的驱动核心，所述驱动核心内设置有第一驱动结构及第二驱动结构，所述第一驱动柄与第一驱动结构相连接，所述第二驱动柄与第二驱动结构相连接，所述转动机构还包括保护壳体，所述保护壳体与驱动核心相配合，所述驱动核心设置在保护壳体内部。

采用上述结构，能够通过两个方向上所设置的驱动结构使转动机构能够全方位活动，通过第一驱动结构及第二驱动结构统一安装在驱动核心内，使两个方向上的空间轴紧密融合为一体，能够解决传统转动机构累计叠加连接方式，减少转动机构连接配件，将主要的驱动结构安装在转动机构内部，保障其不易受损，从而达到结构紧凑的效果，为转动机构类产品设计提供多种便利。

优选地，所述驱动核心还包括核心壳体，所述第一驱动结构及第二驱动结构设置在核心壳体内部。

采用上述结构，能够有效的对驱动结构进行保护，保证驱动结构的使用寿命，也能有效加强转动机构整体的紧密性。

优选地，所述第一驱动结构包括第一驱动电机、第一传动带及第一输出轴，所述第一传动带一端与第一驱动电机相连接，另一端与第一输出轴相连接，所述第一输出轴与第一驱动柄相连接。

优选地，所述第二驱动结构包括第二驱动电机、第二传动带及第二输出轴，所述第二传动带一端与第二驱动电机相连接，另一端与第二输出轴相连接，所述第二输出轴与第二驱动柄相连接。

优选地，所述第一驱动电机与第二驱动电机的驱动力输出方向相垂直。

采用上述结构，能够使转动机构在X轴与Y轴的方向上，自由转动，且保证转动机构连接的紧密程度。

优选地，所述第一驱动电机及第二驱动电机与核心壳体内壁相连接，所述第一输出轴及第二输出轴一端设置在核心壳体内，另一端设置在核心壳体外，所述第一传动带及第二传动带设置在核心壳体内。

优选地，所述核心壳体上还设置有传动调节孔，所述传动调节孔能够用于调节传动带松紧程度。