[实用新型]一种转动机构及机械臂和机器人

权利要求书

1.一种转动机构，其特征在于：所述转动机构包括第一驱动柄(1)、第二驱动柄(2)，及与第一驱动柄(1)与第二驱动柄(2)相连接的驱动核心(3)，所述驱动核心(3)内设置有第一驱动结构(4)及第二驱动结构(5)，所述第一驱动柄(1)与第一驱动结构(4)相连接，所述第二驱动柄(2)与第二驱动结构(5)相连接，所述转动机构还包括保护壳体(6)，所述保护壳体(6)与驱动核心(3)相配合，所述驱动核心(3)设置在保护壳体(6)内部。

2.根据权利要求1所述转动机构，其特征在于：所述驱动核心(3)还包括核心壳体(31)，所述第一驱动结构(4)及第二驱动结构(5)设置在核心壳体(31)内部。

3.根据权利要求2所述转动机构，其特征在于：所述第一驱动结构(4)包括第一驱动电机(41)、第一传动带(42)及第一输出轴(43)，所述第一传动带(42)一端与第一驱动电机(41)相连接，另一端与第一输出轴(43)相连接，所述第一输出轴(43)与第一驱动柄(1)相连接，所述第二驱动结构(5)包括第二驱动电机(51)、第二传动带(52)及第二输出轴(53)，所述第二传动带(52)一端与第二驱动电机(51)相连接，另一端与第二输出轴(53)相连接，所述第二输出轴(53)与第二驱动柄(2)相连接。

4.根据权利要求3所述转动机构，其特征在于：所述核心壳体(31)上还设置有传动调节孔。

5.根据权利要求4所述转动机构，其特征在于：所述传动调节孔包括第一调节孔(341)与第二调节孔(342)，所述第一调节孔(341)与第一驱动电机(41)相配合，所述第二调节孔(342)与第二驱动电机(51)相配合，所述第一调节孔(341)与第二调节孔(342)能够调节第一驱动电机(41)与第二驱动电机(51)在核心壳体(31)上的安装位置，从而控制第一驱动电机(41)及第二驱动电机(51)与相对应的第一输出轴(43)及第二输出轴(53)的距离，进而控制第一传动带(42)及第二传动带(52)松紧程度。

6.根据权利要求5所述转动机构，其特征在于：所述驱动核心(3)还包括连接板及驱动控制器，所述连接板与核心壳体(31)相连接，所述驱动控制器设置在连接板上，所述驱动控制器用于控制第一驱动电机(41)及第二驱动电机(51)。

7.根据权利要求6所述转动机构，其特征在于：所述连接板包括第一连接板(321)及第二连接板(322)，所述驱动控制器包括第一控制器(331)及第二控制器(332)，所述第一控制器(331)与第一连接板(321)相连接，所述第二控制器(332)与第二连接板(322)相连接，所述第一控制器(331)及第二控制器(332)分别用于控制第一驱动电机(41)与第二驱动电机(51)。

8.根据权利要求1-7任一种所述转动机构，其特征在于：所述保护壳体(6)包括上壳体(61)及下壳体(62)，所述上壳体(61)及下壳体(62)间可拆卸，所述上壳体(61)上还设置有上补偿壳(611)，所述下壳体(62)上还设置有下补偿壳(621)。

9.一种机械臂，其特征在于：所述机械臂上包括有如权利要求1-8任一种所述转动机构。

10.一种机器人，其特征在于：所述机器人上包括有如权利要求9所述的机械臂。