[实用新型]六足仿生机械狗

说明书

本实用新型涉及机械狗领域，具体涉及一种六足仿生机械狗，包括机身、电机支架、第一铰接轴、第二铰接轴、第三铰接轴和第四铰接轴，所述机身底端中部固定连接有底部支架，所述底部支架顶端通过电机支架固定连接有电机，所述电机前端固定连接有输出轴，所述输出轴上固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮齿轮啮合有从动齿轮，所述从动齿轮贯穿并固定有驱动轴，所述驱动轴前后两侧分别固定连接有中心对称的内曲柄，所述内曲柄外侧端部固定连接有曲柄连接轴，所述曲柄连接轴外侧端固定连接有外曲柄，所述外曲柄外侧端部固定连接有转动轴，本实用新型提供了一种行走稳定且不同腿之间不会出现干扰同时跨越能力好的仿生机械狗。

技术领域

本实用新型涉及机械狗领域，具体涉及一种六足仿生机械狗。

背景技术

仿生机器人在军事运输、海底探测、矿山开采、星球探测、残疾人的轮椅、教育及娱乐等众多行业，有非常广阔的应用前景，多足步行机器人技术一直是国内外机器人领域的研究热点之一。当处于非常崎岖，情况复杂的环境时，全机械六足步行机便能发挥出轮式装置所不具有的通过能力，全机械六足步行机依靠自身行走装置的抬起、落下动作直接跨过障碍物或者是发挥自身优越的适应能力避过无法通过的障碍物。

现有技术中的仿生机械狗行走不稳定、不同腿之间出现干扰等现象，且跨越能力不是特别好。

针对上述问题，本实用新型设计了一种六足仿生机械狗。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种六足仿生机械狗。尽最大可能解决上述问题，从而提供了一种行走稳定且不同腿之间不会出现干扰同时跨越能力好的仿生机械狗。

本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种六足仿生机械狗，包括机身、电机支架、第一铰接轴、第二铰接轴、第三铰接轴和第四铰接轴，所述机身底端中部固定连接有底部支架，所述底部支架顶端通过电机支架固定连接有电机，所述电机前端固定连接有输出轴，所述输出轴上固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮齿轮啮合有从动齿轮，所述从动齿轮贯穿并固定有驱动轴，所述驱动轴前后两侧分别固定连接有中心对称的内曲柄，所述内曲柄外侧端部固定连接有曲柄连接轴，所述曲柄连接轴外侧端固定连接有外曲柄，所述外曲柄外侧端部固定连接有转动轴，所述转动轴转动连接中腿，所述转动轴在中腿外侧固定连接有限位块，所述中腿上端设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块，所述滑块中部转动连接有第一固定轴，所述第一固定轴内侧端固定连接在机身前后两侧中部，所述机身前后左右两侧均设置有第二固定轴，所述第二固定轴转动连接有前腿，所述前腿上端通过第一铰接轴铰接有横杆一端，所述横杆另一端转动连接在曲柄连接轴上，所述前腿上端还通过第二铰接轴铰接有摇杆一端，所述摇杆另一端通过第三铰接轴铰接有上摇连杆，所述上摇连杆上端转动连接有第三固定轴，所述第三固定轴固定连接在机身前后两侧左右，所述上摇连杆下端通过第四铰接轴铰接有下摇连杆，所述下摇连杆转动连接在前腿右侧中部。

优选的，所述电机电性连接有电源。

优选的，所述机身中部上侧设有连接孔，所述驱动轴贯穿并转动连接在该连接孔上。

优选的，所述转动轴转动连接中腿上部设有的转动连接孔。

优选的，前后同侧的两组横杆一端均转动连接在曲柄连接轴上，且两组横杆交错设置。

优选的，所述前腿右侧中部设置有安装轴，所述下摇连杆下端转动连接在该安装轴上。

本实用新型的有益效果为：通过设置的前后两侧设置的四组前腿和两组中腿在电机和内曲柄和外曲柄的驱动下做行走运动，同时通过曲柄连接轴带动两侧的横杆做往复运动，使前腿具有跨越功能，且左右两侧的前腿与中腿交错设置，不会产生干扰，使运动能够正常进行。

附图说明