[实用新型]一种双夹爪柔性抓手

说明书

本实用新型公开一种双夹爪柔性抓手，包括框架、分别设置在框架两侧的横栏上、用于夹紧工件的夹爪A和夹爪B，夹爪A和夹爪B均包括限位件、伸缩件、第一夹持件、第二夹持件、第一滑块、第二滑块、定位销；限位件固定在伸缩件两端的横栏上以限制伸缩件的移动行程，第一夹持件与伸缩件的第一端连接且固定在第一滑块上，第二夹持件与伸缩件的第二端连接且固定在第二滑块上，第一滑块和第二滑块均可移动的设置在横栏上，定位销固定在横栏上用于定位工件。本实用新型的双夹爪柔性抓手可提升工作节拍，快速夹放工件，大幅降低设备运行过程的停线风险，一个夹爪损坏时，另一夹爪还可运行；占地空间小，经济效益高，可实现多型号工件的夹取。

技术领域

本实用新型属于机械装备技术领域，具体地说，本实用新型涉及一种双夹爪柔性抓手。

背景技术

现有技术中用来抓取工件的抓手多为单夹爪抓手，现有抓手多为非柔性抓手。单夹爪抓手节拍效率低下，无法实现多工位快速抓取，每次只能抓取一个工件，并需要将工件放下才能继续抓取工件。非柔性抓手只能抓取一种工件，不能抓取多种不同类型工件，不能适应当下快速发展需求，无法有效提高工作效率。

综上所述，亟需提供一种新的实用性强、一次性可以抓取2个不同类型工件的柔性抓手，以解决现有技术中抓手的单夹爪、非柔性、效率低等缺陷。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种双夹爪柔性抓手，以解决现有抓手的单夹爪、非柔性、效率低等缺陷。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种双夹爪柔性抓手，包括框架、分别设置在所述框架两侧的横栏上、用于夹紧工件的夹爪A和夹爪B，所述夹爪A和夹爪B均包括限位件、伸缩件、第一夹持件、第二夹持件、第一滑块、第二滑块、定位销；所述限位件固定在所述伸缩件两端的所述横栏上以限制所述伸缩件的移动行程，所述第一夹持件与所述伸缩件的第一端连接且固定在所述第一滑块上，所述第二夹持件与所述伸缩件的第二端连接且固定在所述第二滑块上，所述第一滑块和第二滑块均可移动的设置在所述横栏上，所述定位销固定在所述横栏上用于定位工件。

在另一优选的实施例中，所述横栏上设置有导轨，所述第一滑块和第二滑块均设置有与所述导轨配合的滑槽。

在另一优选的实施例中，所述第一夹持件包括第一连接座和第一夹指，所述第一连接座与所述伸缩件的第一端通过第一铰链销连接。

在另一优选的实施例中，所述第二夹持件包括第二连接座和第二夹指，所述第二连接座与所述伸缩件的第二端通过第二铰链销连接。

在另一优选的实施例中，所述横栏包括平行设置的第一横栏和第二横栏，所述第一横栏和第二横栏的同侧均设置有导轨，所述第一滑块或第二滑块的两端同时与所述第一横栏和第二横栏上的导轨滑动连接。

在另一优选的实施例中，所述伸缩件为气缸，包括气缸座和气缸杆，所述气缸座的末端与所述第一连接座连接，所述气缸杆的末端与所述第二连接座连接。

在另一优选的实施例中，所述气缸座的末端通过所述第一铰链销与所述第一连接座连接；所述气缸杆的末端设置有Y型接头，所述Y型接头通过所述第二铰链销与所述第二连接座连接。

在另一优选的实施例中，所述定位销包括分别与所第一横栏和第二横栏连接的圆销和菱形销，所述圆销和菱形销与所述第一夹指和第二夹指位于所述横栏的同侧。

在另一优选的实施例中，所述圆销和菱形销分别固定在第一销连接块和第二销连接块上，所述第一销连接块和第二销连接块分别通过第一连接板和第二连接板固定在所述第一横栏和第二横栏上。

在另一优选的实施例中，所述第一横栏和第二横栏相对的内侧面上分别固定有第一压块和第二压块，所述第一压块和第二压块均为C型且二者的开口方向相背。

本实用新型的技术方案所取得的有益技术效果是：