[实用新型]一种双夹爪柔性抓手

权利要求书

1.一种双夹爪柔性抓手，其特征在于，包括框架、分别设置在所述框架两侧的横栏上、用于夹紧工件的夹爪A和夹爪B，所述夹爪A和夹爪B均包括限位件、伸缩件、第一夹持件、第二夹持件、第一滑块、第二滑块、定位销；所述限位件固定在所述伸缩件两端的所述横栏上以限制所述伸缩件的移动行程，所述第一夹持件与所述伸缩件的第一端连接且固定在所述第一滑块上，所述第二夹持件与所述伸缩件的第二端连接且固定在所述第二滑块上，所述第一滑块和第二滑块均可移动的设置在所述横栏上，所述定位销固定在所述横栏上用于定位工件。

2.根据权利要求1所述的双夹爪柔性抓手，其特征在于，所述横栏上设置有导轨，所述第一滑块和第二滑块均设置有与所述导轨配合的滑槽。

3.根据权利要求2所述的双夹爪柔性抓手，其特征在于，所述第一夹持件包括第一连接座和第一夹指，所述第一连接座与所述伸缩件的第一端通过第一铰链销连接。

4.根据权利要求3所述的双夹爪柔性抓手，其特征在于，所述第二夹持件包括第二连接座和第二夹指，所述第二连接座与所述伸缩件的第二端通过第二铰链销连接。

5.根据权利要求4所述的双夹爪柔性抓手，其特征在于，所述横栏包括平行设置的第一横栏和第二横栏，所述第一横栏和第二横栏的同侧均设置有导轨，所述第一滑块或第二滑块的两端同时与所述第一横栏和第二横栏上的导轨滑动连接。

6.根据权利要求5所述的双夹爪柔性抓手，其特征在于，所述伸缩件为气缸，包括气缸座和气缸杆，所述气缸座的末端与所述第一连接座连接，所述气缸杆的末端与所述第二连接座连接。

7.根据权利要求6所述的双夹爪柔性抓手，其特征在于，所述气缸座的末端通过所述第一铰链销与所述第一连接座连接；所述气缸杆的末端设置有Y型接头，所述Y型接头通过所述第二铰链销与所述第二连接座连接。

8.根据权利要求5所述的双夹爪柔性抓手，其特征在于，所述定位销包括分别与所述第一横栏和第二横栏连接的圆销和菱形销，所述圆销和菱形销与所述第一夹指和第二夹指位于所述横栏的同侧。

9.根据权利要求8所述的双夹爪柔性抓手，其特征在于，所述圆销和菱形销分别固定在第一销连接块和第二销连接块上，所述第一销连接块和第二销连接块分别通过第一连接板和第二连接板固定在所述第一横栏和第二横栏上。

10.根据权利要求9所述的双夹爪柔性抓手，其特征在于，所述第一横栏和第二横栏相对的内侧面上分别固定有第一压块和第二压块，所述第一压块和第二压块均为C型且二者的开口方向相背。