[实用新型]一种甘蔗抓取机构

权利要求书

1.一种甘蔗抓取机构，包括底座（1）、大臂（2）和副臂（4），其特征在于：还包括抓具回转固定座（6）、回转支承（9）和抓具总成（10）；抓具回转固定座（6）包括凸轮状固定板（61）和两个对称设置的挂板（62），挂板（62）上分别设有两个铰接孔，一个铰接孔与副臂（4）的一端部铰接，另一个铰接孔通过弧形拉杆（7）与第三油缸（8）的头部铰接固定；所述第三油缸（8）的尾部铰接固定在副臂（4）主体上；所述抓具回转固定座（6）底部安装有回转支承（9），回转支承（9）上安装有抓具总成（10）；所述抓具总成（10）包括抓具座（101），抓具座（101）的底部与主爪总成（102）进行铰接固定，主爪总成（102）的顶部内侧与副爪总成（103）的顶部内侧铰接固定，副爪总成（103）的顶部外侧通过直拉杆（105）与抓具座（101）的底部铰接固定；抓具座（101）的正下方设有一个抓具油缸（104）。

2.如权利要求1所述的一种甘蔗抓取机构，其特征在于：所述抓具油缸（104）的尾部与抓具座（101）一端部铰接固定，抓具油缸（104）的头部与主爪总成（102）的顶端外侧铰接固定。

3.如权利要求1所述的一种甘蔗抓取机构，其特征在于：所述主爪总成（102）包括三根并排设置的爪齿（106），副爪总成（103）包括两根并排设置的爪齿（106），主爪总成（102）和副爪总成（103）的爪齿（106）下端部可交叉设置。

4.如权利要求1所述的一种甘蔗抓取机构，其特征在于：所述底座（1）的顶部与大臂（2）的下端部铰接固定，大臂（2）的主体下部与第一油缸（3）的头部铰接固定，底座（1）的侧部与第一油缸（3）的尾部铰接固定；所述大臂（2）的上端部与副臂（4）主体的一侧铰接固定，副臂（4）的一端部与第二油缸（5）的头部铰接固定，第二油缸（5）的尾部铰接固定于大臂（2）上部；所述副臂（4）的一端部铰接有抓具回转固定座（6）。

5.如权利要求1所述的一种甘蔗抓取机构，其特征在于：所述抓具总成（10）通过液压马达（11）实现360度旋转。