[实用新型]一种水下机器人牵引机构

权利要求书

1.一种水下机器人牵引机构，其特征在于，包括：

船体和机器人本体；

收卷结构，所述收卷结构设置于所述船体的顶部，所述收卷结构包括活动框，所述活动框的内壁的两侧之间固定连接有分隔板；

第一转动轴，所述第一转动轴的两端分别转动连接于所述活动框的内壁的两侧，且位于所述分隔板的顶部，所述第一转动轴的外表面固定连接有第一缠绕轮，所述第一缠绕轮的外表面缠绕有线缆，所述线缆的另一端设置于所述机器人本体的顶部的一侧；

第二转动轴，所述第二转动轴的两端分别转动连接于所述活动框的内壁的两侧，且位于所述分隔板的底部，所述第二转动轴的外表面固定连接有第二缠绕轮，所述第二缠绕轮的外表面缠绕有钢丝绳；

若干个卡紧结构，若干个所述卡紧结构均设置于所述钢丝绳的外表面，所述卡紧结构包括软性板，所述软性板的一侧固定连接有U型块；

运动框，所述运动框的底部固定于所述船体的顶部的一侧，所述运动框的内部设置有驱动结构，所述驱动结构包括齿轮，所述齿轮的轴心处通过支撑杆转动连接于所述运动框的内壁的底部；

直齿板，所述直齿板的顶部滑动连接于所述运动框的内壁的顶部；

起重结构，所述起重结构设置于所述运动框的顶部，所述起重结构包括顶块，所述顶块的底部固定于所述运动框的顶部；

U型架，所述U型架的底部固定于所述机器人本体的顶部；

锁紧结构，所述锁紧结构设置于所述钢丝绳的另一端，所述锁紧结构包括卡块，所述卡块的底部贯穿所述U型架并延伸至所述U型架的内部。

2.根据权利要求1所述的水下机器人牵引机构，其特征在于，所述活动框的背面的顶部通过支撑板固定连接有第一电机，所述第一转动轴和所述第二转动轴的一端均贯穿所述活动框并延伸至所述活动框的背面。

3.根据权利要求2所述的水下机器人牵引机构，其特征在于，所述第一转动轴和所述第二转动轴延伸至所述活动框的背面的一端的外表面均固定连接有旋转齿轮，两个所述旋转齿轮的外表面相互啮合，所述第一电机的输出轴与所述第一转动轴延伸至所述活动框的背面的一端固定连接。

4.根据权利要求1所述的水下机器人牵引机构，其特征在于，所述U型块的内壁的一侧固定连接有固定块，所述固定块的一侧的顶部和底部均活动连接有弧形夹紧块。

5.根据权利要求4所述的水下机器人牵引机构，其特征在于，两个弧形夹紧块相对的一侧均固定连接有弹性防滑块，两个所述弧形夹紧块相离的一侧均固定连接有夹紧弹簧，两个所述夹紧弹簧的另一端分别固定于所述U型块的内壁的顶部和底部。

6.根据权利要求1所述的水下机器人牵引机构，其特征在于，所述直齿板一侧贯穿所述运动框并延伸至所述运动框的外部，所述直齿板延伸至所述运动框的外部的一端设置有拨动轮，所述直齿板的另一侧贯穿所述运动框并延伸至所述运动框的外部，所述齿轮的外表面与所述直齿板的底部啮合。

7.根据权利要求1所述的水下机器人牵引机构，其特征在于，所述运动框的内壁底部的一侧固定连接有第二电机，所述第二电机输出轴的外表面固定连接有第一皮带轮，所述齿轮的外表面固定连接有第二皮带轮，所述第二皮带轮的外表面与所述第一皮带轮的外表面通过皮带传动连接。

8.根据权利要求1所述的水下机器人牵引机构，其特征在于，所述顶块的顶部活动连接有平衡板，所述平衡板的底部活动连接有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的底端活动连接于所述顶块的一侧。

9.根据权利要求8所述的水下机器人牵引机构，其特征在于，所述平衡板的顶部的两侧均设置有U型滑动槽，所述平衡板的一侧设置有滚动轮。

10.根据权利要求1所述的水下机器人牵引机构，其特征在于，所述卡块的内部开设有卡槽，所述卡槽的内壁顶部和底部之间滑动连接有两个限位块，两个所述限位块相对的一侧之间固定连接有卡紧弹簧，两个所述限位块的另一端均贯穿所述U型架并延伸至所述U型架的外部。