[实用新型]一种叉齿上的限位机构

说明书

一种叉齿上的限位机构，其特征是它由轮毂限位座（310）和轮毂限位板（330）组成，所述的轮毂限位座和轮毂限位板之间通过联动机构相连，每个叉臂（200）上至少设置两个轮毂限位座和一个轮毂限位板，两个叉齿上的轮毂限位座同时位于各自叉齿的外侧或同时位于各自叉的内侧，相应的轮毂限位板位于各自叉齿的另一侧；所述的联动机构包括有连接件（320），拉杆的一端与轮毂限位座连接，另一端与轮毂限位板连接，当轮毂限位座抬起时，通过拉杆带动轮毂限位板转动，从而实现轮胎限位。本实用新型结构简单，联动可靠，复位迅速。

技术领域

本实用新型涉及一种停车技术，尤其是一种停车场用将车辆航运到或搬离停车位的自动化设备部件，具体地说是一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人叉齿上的限位机构。

背景技术

目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四抓结构，左、右各一个行走臂加中间两根夹持臂，通过一个行走臂和一个夹持臂的运动将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种机构需要单独为中间的两个夹持臂各设计一套移动机构，不仅增加了结构的复杂程度，而且增加重量和制造成本，为此申请人设计一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，而要实现这一技术方案，现有的普通的叉臂无法使用，必须在现有的叉臂上加装专用的轮毂限位器，既保证能顺利地将车辆叉起，又保证在运输过程中的稳定和安全。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的四抓式车辆援机器人存在结构冗余，制造成本高的问题，设计一种只需两条行走腿即可实现车辆搬运的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人叉齿上的限位机构。

本实用新型的技术方案是：

一种叉齿上的限位机构，其特征是它由轮毂限位座310和轮毂限位板330组成，所述的轮毂限位座310和轮毂限位板330之间通过联动机构相连，每个叉臂200上至少设置两个轮毂限位座310和一个轮毂限位板330，两个叉臂200上的轮毂限位座310同时位于各自叉臂的外侧或同时位于各自叉臂的内侧，相应的轮毂限位板330位于各自叉臂的另一侧；所述的联动机构包括有连接件320，连接件320的一端与轮毂限位座310连接，另一端与轮毂限位板330连接，当轮毂限位座310抬起时，通过连接件320带动轮毂限位板330转动，从而实现轮胎限位。

所述的轮毂限位座310包括：保持架311、转轴312和安装轴313，转轴312安装在保持架311上并能各自转动，保持架311枢装在叉臂200上的安装座316中，安装轴313上还设有摆杆驱动轮314，摆杆驱动轮314为扇形，以选择合适的角度来限制轮毂限位座310的转动；摆杆驱动轮314上还设有轨道槽3141和板簧安装槽3142；自然状态下，保持架311与叉臂200表面齐平，当转轴312接触到轮胎，转轴312与轮胎之间发生相对转动，保持架311向近地端转动，轮胎继续向保持架311高处移动，直到移动超过保持架311的安装轴313的中心，在这过程中由于摆杆驱动轮314的限位作用，保持架311在到达最低点后就停止向近地端转动的趋势，随着轮胎向保持架311高处走，保持架311则沿着轮胎侧转动。随后保持架311通过连接件320带动轮毂限位板330向上抬起，从而起到限位的作用。

所述的轮毂限位板330包括：第二安装轴333、第二保持架331、第二转轴332和盖板334；第二转轴332安装在第二保持架331上可以转动，盖板334设在第二保持架331上，第二安装轴333端部设有偏心孔336。

所述的连接件320的一端设有径向光孔，另一端设有径向螺纹孔；其光孔端穿设有螺栓旋装在第二安装轴333的偏心孔336上，其螺纹孔端的螺栓穿过摆杆驱动轮314上的轨道槽3141，螺栓穿过轨道槽3141的一端上加装有防脱螺母。

所述的轮毂限位板330与叉臂200之间还设置有拉伸弹簧335用以复位，拉伸弹簧335的一端与第二保持架331相连，另一端与叉臂200相连。