[实用新型]机器人定位校准装置

说明书

本实用新型涉及零件加工制造领域，更具体的说，涉及一种机器人定位校准装置。该机器人定位校准装置，包括：主板，安装在暂存架托板上，模拟零件的定位位置；标准块，安装在机器人的卡钳上，模拟机器人运行的位置和姿态；定位表，安装在主板上，测量标准块与主板的相对距离，限定标准块与主板的相对位置；机器人卡钳的一部分夹持标准块，另一部分夹持主板，根据定位表的测量值，调整校准机器人的位置与姿态，直至定位表的测量值达到指定的设定值。本实用新型在机器人装卸零件定位过程中，以量化、标准化的方法代替目视化的观察，大幅提升校准的可靠性和精确性，有效降低调整时间，显著提升维修效率和设备开动率。

技术领域

本实用新型涉及零件加工制造领域，更具体的说，涉及一种机器人定位校准装置。

背景技术

目前，在大批量的零件制造过程中，零件的搬运大量的引用了机器人技术，这样不但提高了工作节拍，更提高了搬运精度。

然而先进技术的运用对维修、调试带来了更高的要求。特别是，使用机器人装卸缸体类零件时，要求机器人定位更加精确，稍有偏差就会造成工件倾斜、夹紧故障以及机器人碰撞报警等问题。

目前，机器人装卸缸体类零件时的定位校准方法主要是通过一些通用的量具辅助，目视观察对准，具体采用如下的定位校准方法：

缸体类零件放置于暂存架上，装卸时机器人夹具缓慢靠近零件的底面，技术工人通过量块在三点的测量，调整机器人的位姿，使机器人夹具的定位平面与缸体类零件的底平面相互平行，然后目视观察调整机器人位姿，使夹具上的两个定位销和缸体类零件的定位孔对准，从而完成机器人的定位校准。

由于孔和销之间的间隙很小，通常只有0.2mm左右，靠目视观察很难精确定位，需要反复多次，效率低下，定位效果差，同时对技术工人操作要求高，难以实现标准化作业。

中国发明CN105345585A公开了一种基于视觉的发动机缸体的机器人搬运夹具，包括用于夹持缸体的夹具本体，所述夹具本体与搬运机器人本体相连，所述夹具本体上设有用于识别缸体并获取缸体的位置坐标的视觉系统、用于判断所述夹具本体搬运缸体前是否到位的检测系统、以及控制所述夹具本体夹持缸体的气控系统；所述视觉系统、所述检测系统以及所述气控系统均与搬运机器人的控制系统相连。该发明的视觉系统需要对缸体进行拍照和坐标定位，并将定位坐标数据发送到机器人控制系统，经过计算调整机器人的姿态，检测系统同样需要将缸体是否到位的检测数据传送到机器人控制系统进行判断，可见该发明的装置结构复杂，成本高且不利于实现。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人定位校准装置，解决现有技术中机器人装卸零件时定位校准的效率低下，定位不准确的技术问题，且装置结构简单、易于实现。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人定位校准装置，包括：

主板，安装在暂存架托板上，模拟零件的定位位置；

标准块，安装在机器人的卡钳上，模拟机器人运行的位置和姿态；

定位表，安装在主板上，测量标准块与主板的相对距离，限定标准块与主板的相对位置；

机器人卡钳的一部分夹持标准块，另一部分夹持主板，根据定位表的测量值，调整校准机器人的位置与姿态，直至定位表的测量值达到指定的设定值。

在一实施例中，所述定位表为6个：

1个定位表测量限定主板的上表面；

2个定位表测量限定标准块的上表面；

2个定位表测量限定标准块的侧面；

1个定位表测量限定标准块的端面。

在一实施例中，所述定位表为百分表。