[实用新型]医用机械臂远程控制装置

说明书

本实用新型公开了医用机械臂远程控制装置，包括：机械臂，能够执行手术；传感器机构，能够获取术者的手部动作图像以及语音信号；上位机，能够将所述术者的手部动作图像以及语音信号转化为动作指令并发送至所述机械臂，分别与所述机械臂和所述传感器机构连接。相比于传统技术，本实用新型设计合理，结构巧妙，能够将术者的实际医疗情景转化为对机械臂的远程智能控制，突破了医疗地域的限制，使机械臂具有更加良好的使用灵活性以及更高的工作效率。

技术领域

本实用新型涉及医疗设备，尤其是医用机械臂远程控制装置。

背景技术

随着现代工业的迅速发展，机械臂已经成为现代智能装备中不可缺少的一员，机械臂具有稳定性强、精度高、运行速度快等特点，在众多领域被广泛应用。在医疗领域，机械臂控制技术向大需求、多样化、智能化方向迅猛发展已成趋势。传统的医疗机械臂的控制，往往是医务人员在控制杆、鼠标键盘等传统方式下完成的，这样的医务人员所需培训以及熟悉该控制方式的时间较长,往往需要花费大量时间学习,而且其灵活性和效率性不高，在复杂的环境中无法进行使用，并且该种方式下的机械臂对于医疗地域有所限制，这也制约着其在医疗领域的发展前景。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的是提供医用机械臂远程控制装置，能够将术者的实际医疗情景转化为对机械臂的远程智能控制，突破了医疗地域的限制，使机械臂具有更加良好的使用灵活性以及更高的工作效率。

为了弥补现有技术的不足，本实用新型实施例采用的技术方案是：

医用机械臂远程控制装置，包括：

机械臂，能够执行手术；

传感器机构，能够获取术者的手部动作图像以及语音信号；

上位机，能够将所述术者的手部动作图像以及语音信号转化为动作指令并发送至所述机械臂，分别与所述机械臂和所述传感器机构连接。

本实用新型实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下有益效果：通过传感器机构能够获取到术者的手部动作图像以及语音信号，并能够上传到上位机，当上位机接收到所述信息后，则能够将其转化为相应的动作指令来发送给机械臂，从而驱动机械臂按照该动作指令进行动作，因此，机械臂能够完整模拟术者一端的手术信息，即术者能够实现对于机械臂的远程控制，使其能够准确地模拟术者的实际医疗情景，从而能够更方便地为用户进行治疗。因此，本实用新型设计合理，结构巧妙，能够将术者的实际医疗情景转化为对机械臂的远程智能控制，突破了医疗地域的限制，使机械臂具有更加良好的使用灵活性以及更高的工作效率。

进一步地，所述传感器机构包括用于获取所述术者的手部动作图像的图像传感器以及用于获取所述术者的语音信号的语音传感器，所述图像传感器和所述语音传感器均与所述上位机相连接。

进一步地，所述图像传感器包括用于采集所述术者的手部动作深度图像的深度摄像头以及用于采集所述术者的手部动作RGB图像的RGB摄像头。

进一步地，所述语音传感器采用麦克风阵列设备。

进一步地，本技术方案还包括用于控制所述机械臂进行运动的伺服电机组、用于统筹控制的主控器以及用于传输所述动作指令的通信模块和CAN总线通信芯片，所述上位机通过所述通信模块连接到所述主控器的输入端，所述主控器的输出端连接到所述CAN总线通信芯片，所述CAN总线通信芯片还通过所述伺服电机组连接到所述机械臂。

进一步地，本技术方案还包括用于获取所述机械臂手指处手感的感应式机构，所述感应式机构设置于所述机械臂手指处且通过所述主控器的反馈输出端与所述上位机实现连接。

进一步地，所述感应式机构包括压力传感器、温度传感器以及触觉传感器。

进一步地，所述主控器采用STM32F103C8T6芯片，所述CAN总线通信芯片采用TJA1050芯片。