[实用新型]医用机械臂远程控制装置

权利要求书

1.医用机械臂远程控制装置，其特征在于，包括：

机械臂，能够执行手术；

传感器机构，能够获取术者的手部动作图像以及语音信号；

上位机，能够将所述术者的手部动作图像以及语音信号转化为动作指令并发送至所述机械臂，分别与所述机械臂和所述传感器机构连接。

2.根据权利要求1所述的医用机械臂远程控制装置，其特征在于：所述传感器机构包括用于获取所述术者的手部动作图像的图像传感器以及用于获取所述术者的语音信号的语音传感器，所述图像传感器和所述语音传感器均与所述上位机相连接。

3.根据权利要求2所述的医用机械臂远程控制装置，其特征在于：所述图像传感器包括用于采集所述术者的手部动作深度图像的深度摄像头以及用于采集所述术者的手部动作RGB图像的RGB摄像头。

4.根据权利要求2所述的医用机械臂远程控制装置，其特征在于：所述语音传感器采用麦克风阵列设备。

5.根据权利要求1所述的医用机械臂远程控制装置，其特征在于：还包括用于控制所述机械臂进行运动的伺服电机组、用于统筹控制的主控器以及用于传输所述动作指令的通信模块和CAN总线通信芯片，所述上位机通过所述通信模块连接到所述主控器的输入端，所述主控器的输出端连接到所述CAN总线通信芯片，所述CAN总线通信芯片还通过所述伺服电机组连接到所述机械臂。

6.根据权利要求5所述的医用机械臂远程控制装置，其特征在于：还包括用于获取所述机械臂手指处手感的感应式机构，所述感应式机构设置于所述机械臂手指处且通过所述主控器的反馈输出端与所述上位机实现连接。

7.根据权利要求6所述的医用机械臂远程控制装置，其特征在于：所述感应式机构包括压力传感器、温度传感器以及触觉传感器。

8.根据权利要求5至7任一所述的医用机械臂远程控制装置，其特征在于：所述主控器采用STM32F103C8T6芯片，所述CAN总线通信芯片采用TJA1050芯片。

9.根据权利要求5所述的医用机械臂远程控制装置，其特征在于：所述通信模块采用无线传输模块。