[实用新型]一种基于灰色定性表达的机器人定位系统

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，尤其为一种基于灰色定性表达的机器人定位系统，包括保护壳，所述保护壳的底端安设有驱动盘，所述驱动盘的底端安设有驱动履带，所述保护壳的内侧安设有控制器,所述控制器的内侧分别安设有中央处理器、通信模块、储存器、MCU，所述MCU的内侧分别安设有灰色定义模块、视觉传导系统、初处理系统、处理终端单元；通过移动机器人位姿跟踪实验，并应用于移动机器人位姿的x、y向跟踪过程，进行对比实验，使实验结果更具有可靠性，采用拓展灰色定性地图的定位模块，多层次环境剖分及定性定量信息统一表达的方法符合人类环境认知的模式，有利于提高机器人定位精度。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种基于灰色定性表达的机器人定位系统。

背景技术

移动机器人的应用，已出现在工业制造、家庭或医疗服务、水下探测、地下探测以及太空探测等多个领域，随着应用场景非结构化、未知化、复杂化的逐渐转变，移动机器人研宄的各项技术正在经受或已经受住了理论、方法等方面的挑战，但是，要实现移动机器人智能和行为的高度拟人化，或着说让机器人具备类似人类的智能，实现不确定性知识地表达处理，基于已获得的知识做出符合人类习惯的行为的能力，并将其应用于科研工作或日常生活中，而然在主观不确定性知识的表达、度量及推理，并将其应用到不确定信息建模及移动机器人定位过程中方面，难以做到移动及数据的准确性。

现有的技术存在以下问题：

1、从机器人的角度实现数据处理,或者说是由实现具体的导航目标驱动的、从数据降噪角度出发的方法,容易受环境规模、数据规模、信息不确定性等因素的影响。反观人类智能进行不确定环境信息处理的过程,容易发现人类一方面将客观环境信息中存在的不确定性主观化,也即只有将客观不确定性信息通过语言等方式符号化,人类才能够对客观信息进行加工处理,而这种符号化的过程存在信息精简等过程,使得主观符号化后的客观信息存在主观不确定性；

2、人类智能具有融合消除冗余信息、联想补充匮乏信息的特征,也即随着学习过程的进行,冗余信息能够被选择性的消除,而缺乏的信息则可以基于先验信息实现联想恢复。这些特征使得人类在动态、复杂、未知以及大规模的环境中得以生存并发展。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种基于灰色定性表达的机器人定位系统，具有定位精确度高，使用可靠性高的特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于灰色定性表达的机器人定位系统，包括保护壳，所述保护壳的底端安设有驱动盘，所述驱动盘的底端安设有驱动履带，所述保护壳的内侧安设有控制器,所述控制器的内侧分别安设有中央处理器、通信模块、储存器、MCU，所述MCU的内侧分别安设有灰色定义模块、视觉传导系统、初处理系统、处理终端单元，所述保护壳的上侧安设有机器人头部。

优选的，所述驱动盘的底端安设有驱动履带。

优选的，所述机器人头部内侧包括摄像头、GPS接收器、伺服电机、集成电路板、陀螺仪。

优选的，所述MCU包括灰色定义模块、视觉传导系统、初处理系统、处理终端单元。

优选的，所述拓展灰色定性地图的定位模块包括定位算法模块、位置匹配模块、方向匹配模块和机器人拓扑定位模块。

优选的，所述定位系统还包括实验配置模块，所述实验配置模块为Pioneer3-D移动机器人还包括移动机器人位姿跟踪实验模块，且Pioneer3-D移动机器人装配16个超声波传感器、里程计及陀螺仪，所述移动机器人位姿跟踪实验包括EKF、PE及GPMS算法模块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过移动机器人装配16个超声波传感器、里程计及陀螺仪，同一时刻机器人可以获得若干组同一特征的观测，并能保证行动的准确性，以及实验结果的可靠性。