[实用新型]一种基于灰色定性表达的机器人定位系统

权利要求书

1.一种基于灰色定性表达的机器人定位系统，包括保护壳(1)，其特征在于：所述保护壳(1)的底端安设有驱动盘(2)，所述保护壳(1)的内侧安设有控制器(4),所述控制器(4)的内侧分别安设有中央处理器(5)、通信模块(6)、储存器(7)、MCU(8)，所述MCU(8)的内侧分别安设有灰色定义模块(9)、视觉传导系统(10)、初处理系统(11)、处理终端单元(12)，所述保护壳(1)的上侧安设有机器人头部(13)。

2.根据权利要求1所述的一种基于灰色定性表达的机器人定位系统，其特征在于：所述驱动盘(2)的底端安设有驱动履带(3)。

3.根据权利要求1所述的一种基于灰色定性表达的机器人定位系统，其特征在于：所述机器人头部(13)内侧包括摄像头(14)、GPS接收器、伺服电机、集成电路板、陀螺仪。

4.根据权利要求1所述的一种基于灰色定性表达的机器人定位系统，其特征在于：所述MCU(8)还包括拓展灰色定性地图的定位模块，所述拓展灰色定性地图的定位模块包括定位算法模块、位置匹配模块、方向匹配模块和机器人拓扑定位模块。

5.根据权利要求1所述的一种基于灰色定性表达的机器人定位系统，其特征在于：定位系统还包括实验配置模块，所述实验配置模块为Pioneer3-D移动机器人还包括移动机器人位姿跟踪实验模块，且Pioneer3-D移动机器人装配16个超声波传感器、里程计及陀螺仪，所述移动机器人位姿跟踪实验包括EKF、PE及GPMS算法模块。