[实用新型]一种夹取机械手

说明书

本实用新型公开了一种夹取机械手，包括机械手本体，机械手本体包括夹取支座、第一支块、第二支块、第一夹爪、第二夹爪、第一伸缩机构、第一压板、第二伸缩机构、第二压板、第一托底机构、第一托底片、第二托底机构和第二托底片，以及用于驱动第一夹爪、第二夹爪夹合的夹合驱动机构。这种夹取机械手利用第一夹爪与第二夹爪夹紧固定整排纸制品列的前后端，整排纸制品列的下端由垫纸条及第一托底片、第二托底片托住固定，整排纸制品列的上端由第一压板与第二压板进行按压固定，使得整排纸制品列的四周均被固定住，整排纸制品列在夹送移动过程中不易松散开，夹持牢固，能够保持整排纸制品列的排列整齐，无需人工搬运堆放，省时省力，提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及纸制品收集整理设备，特别涉及一种夹取机械手。

背景技术

纸制品在印刷之后，需要将一张张纸制品堆叠起来形成纸制品垛，整理整齐，便于纸制品的存储运输。目前的纸制品堆叠装箱，都是需要人工将一张张水平放置的纸制品自下至上堆叠起来形成纸制品垛，或者将一张张竖直立着的纸制品自前至后依次排列形成纸制品列，当纸制品垛或纸制品列的张数达到一定数量时，由人工将该纸制品垛或纸制品列搬送并放到相应的收集框中，这整个工作过程都是人工搬运堆放，容易造成纸制品堆叠不整齐，人工取出这种堆叠不齐的纸制品垛或纸制品列后，还是需要人工将整叠纸制品手动整理整齐，整理起来相当麻烦，劳动强度大，费时费力，工作效率较低。

发明内容

本实用新型所要解决的问题是提供一种夹取机械手，这种夹取机械手能够自动夹取整叠纸制品，夹持牢固，保证整叠纸制品的整理整齐，省时省力，提高工作效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

一种夹取机械手，包括机架、机械手本体和用于驱动机械手本体升降、旋转、平移的位移驱动机构，位移驱动机构安装在机架上，机械手本体安装在位移驱动机构上；其特征在于：所述机械手本体包括夹取支座、第一支块、第二支块、第一夹爪、第二夹爪、第一伸缩机构、第一压板、第二伸缩机构、第二压板、第一托底机构、第一托底片、第二托底机构和第二托底片，以及用于驱动第一夹爪、第二夹爪夹合的夹合驱动机构，夹取支座安装在位移驱动机构上，夹合驱动机构固定安装在夹取支座上,第一支块、第二支块分别安装在夹合驱动机构的动力输出端上，第一夹爪安装在第一支块上，第二夹爪安装在第二支块上；第一伸缩机构安装在第一支块上，第一压板安装在第一伸缩机构的动力输出端上，第一伸缩机构的动作方向与第一压板相垂直；第二伸缩机构安装在第二支块上，第二压板安装在第二伸缩机构的动力输出端上，第二伸缩机构的动作方向与第二压板相垂直；第一托底机构安装在第一支块上，第一托底片安装在第一托底机构的动力输出端上,并且第一托底机构能够使第一托底片向内折弯；第二托底机构安装在第二支块上，第二托底片安装在第二托底机构的动力输出端上,并且第二托底机构能够使第二托底片向内折弯。

利用这种夹取机械手夹送纸制品列（即一张张竖直立着的纸制品自前至后依次排列形成）时，需要在输送带上放一垫纸条，再将一排纸制品列放置在垫纸条上面，垫纸条的前后两端由其它辅助机构折弯贴靠在纸制品列的前后两端（垫纸条呈U形），由输送带输送到夹取机械手的下方。在纸制品列的下方垫上一垫纸条，能够避免竖直立着的纸制品列在夹送过程中发生松散，对纸制品列的下端起到支撑固定的作用。

通常，上述夹合驱动机构采用电机、同步轮、同步带相配合的结构，同步带作为动力输出端。上述夹合驱动机构分别驱动第一夹爪、第二夹爪对纸制品列进行夹合或松开，夹合则完全夹紧，松开则将纸制品列放置到收集箱中。