[实用新型]一种夹取机械手

权利要求书

1.一种夹取机械手，包括机架、机械手本体和用于驱动机械手本体升降、旋转、平移的位移驱动机构，位移驱动机构安装在机架上，机械手本体安装在位移驱动机构上；其特征在于：所述机械手本体包括夹取支座、第一支块、第二支块、第一夹爪、第二夹爪、第一伸缩机构、第一压板、第二伸缩机构、第二压板、第一托底机构、第一托底片、第二托底机构和第二托底片，以及用于驱动第一夹爪、第二夹爪夹合的夹合驱动机构，夹取支座安装在位移驱动机构上，夹合驱动机构固定安装在夹取支座上,第一支块、第二支块分别安装在夹合驱动机构的动力输出端上，第一夹爪安装在第一支块上，第二夹爪安装在第二支块上；第一伸缩机构安装在第一支块上，第一压板安装在第一伸缩机构的动力输出端上，第一伸缩机构的动作方向与第一压板相垂直；第二伸缩机构安装在第二支块上，第二压板安装在第二伸缩机构的动力输出端上，第二伸缩机构的动作方向与第二压板相垂直；第一托底机构安装在第一支块上，第一托底片安装在第一托底机构的动力输出端上,并且第一托底机构能够使第一托底片向内折弯；第二托底机构安装在第二支块上，第二托底片安装在第二托底机构的动力输出端上,并且第二托底机构能够使第二托底片向内折弯。

2.如权利要求1所述的夹取机械手，其特征在于：所述第一伸缩机构包括第一伸缩气缸、第一伸缩架、第一导柱和第一定位导向套，第一伸缩气缸和第一定位导向套安装在所述第一支块上，第一伸缩气缸的活塞杆朝下设置，第一伸缩架固定端与第一伸缩气缸的活塞杆传动连接，第一伸缩架活动端与第一压板的上表面连接；第一定位导向套的轴线沿上下方向设置，第一导柱处于第一定位导向套中，并且第一导柱的下端与第一压板的上表面固定连接。

3.如权利要求1所述的夹取机械手，其特征在于：所述第二伸缩机构包括第二伸缩气缸、第二伸缩架、第二导柱和第二定位导向套，第二伸缩气缸和第二定位导向套安装在所述第二支块上，第二伸缩气缸的活塞杆朝下设置，第二伸缩架固定端与第二伸缩气缸的活塞杆传动连接，第二伸缩架活动端与第二压板的上表面连接；第二定位导向套的轴线沿上下方向设置，第二导柱处于第二定位导向套中，并且第二导柱的下端与第二压板的上表面固定连接。

4.如权利要求1所述的夹取机械手，其特征在于：所述第一托底机构包括第一竖直无杠气缸、第一套筒和第一连杆，第一支块上设有上下走向的第一通孔，第一竖直无杠气缸安装在所述第一支块上，第一套筒处于第一通孔中，第一套筒的外侧壁与第一竖直无杠气缸的活塞固定连接，第一连杆处于第一套筒中，所述第一托底片上端与第一连杆下端铰接。

5.如权利要求1所述的夹取机械手，其特征在于：所述第二托底机构包括第二竖直无杠气缸、第二套筒和第二连杆，第二支块上设有上下走向的第二通孔，第二竖直无杠气缸安装在所述第二支块上，第二套筒处于第二通孔中，第二套筒的外侧壁与第二竖直无杠气缸的活塞固定连接，第二连杆处于第二套筒中，所述第二托底片上端与第二连杆下端铰接。

6.如权利要求1所述的夹取机械手，其特征在于：所述位移驱动机构包括夹取升降机构、旋转驱动机构和水平移动机构，夹取升降机构安装在机架上，旋转驱动机构安装在夹取升降机构的动力输出端上，水平移动机构安装在旋转驱动机构的动力输出端上，所述夹取支座安装在水平移动机构的动力输出端上。

7.如权利要求6所述的夹取机械手，其特征在于：所述夹取升降机构包括夹取支撑架、夹取驱动电机、夹取主动轮、夹取从动轮、夹取传动链条、夹取纵向直线导槽、夹取纵向滑块和升降柱，夹取支撑架安装在所述机架上，夹取驱动电机和夹取主动轮均安装在夹取支撑架下端，夹取从动轮安装在夹取支撑架上端，夹取主动轮与夹取驱动电机的输出轴传动连接，夹取主动轮和夹取从动轮之间通过夹取传动链条连接；夹取纵向直线导槽安装在夹取支撑架上，夹取纵向滑块安装在夹取纵向直线导槽上，升降柱固定安装在夹取纵向滑块上并处于夹取纵向直线导槽中，升降柱上端与所述旋转驱动机构连接，夹取纵向滑块与夹取传动链条连接。

8.如权利要求6所述的夹取机械手，其特征在于：所述水平移动机构包括水平支撑座、水平主动轮、水平从动轮、水平传动链条、水平滑块、两个水平直线导轨和用于驱动水平主动轮转动的水平驱动电机，水平支撑座安装在所述旋转驱动机构的动力输送端上，水平主动轮、水平从动轮与水平驱动电机均安装在水平支撑座上，水平主动轮与水平驱动电机的输出轴传动连接，水平主动轮和水平从动轮之间通过水平传动链条连接，两个水平直线导轨安装在机架上并分别处于水平传动链条的长度方向两侧，水平滑块安装在两个水平直线导轨上，所述夹取支座与水平滑块连接，水平滑块与水平传动链条连接。